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ID : 4559

字母顺序

A B C D E F G H I J K L M N O
P R S T U V W X Z
记号

A

指令功能
Abs返回绝对值。
Accel变更内部加速度、内部减速度。
Acos返回反余弦(Arccos）。
AddHandler根据指定的插件对象执行事件接收方法的登录。以后，如果插件中发生事件，则将调出登录方法。
AddPathPoint在路径数据中追加路径点。
And 运算符求2个算式的逻辑和。
AngularTrigger每次机器人根据指定角度（距离）动作时，切换I/O的ON、OFF。
Approach由基准位置移至偏离指定距离的趋近位置。
ArchMove做弧形动作。
Area更改检测区域的设定值。
AreaPos通过位置型数据返回检测区域的中心。
AreaSize通过矢量型返回检测区域的大小（各边的长度）。
Array创建Variant型排列。
Arrive当前动作中的动作命令达到指定的动作完成比例前，使任务处于待机状态。
Asc通过整数型数据返回指定字符串内首字符的字符编码。
Asin返回反正弦(Arcsin）。
Atn返回反正切(Arctan）。
Atn2返回Y除以X的反正切(Arctan)。
AVec返回近似矢量。

B

指令功能
Base设定从世界坐标原点观察到的机器人基础位置。
Bin将整数型数据转换成二进制的字符串型数据。
Buzzer蜂鸣器鸣响。
ByRef将传送至程序的自变量作为传值。
ByVal将传送至程序的自变量作为传值。

C

指令功能
CalcBackTraceLog生成原点复位动作的轨道。
Call调出并执行过程。
CallByName调出并执行过程。与Call指令不同，过程名中可使用公式。
Cao.AddController生成插件。
Cao.Controllers参照管理下的控制对象（Collection）。
Cao.Index参照插件编号。
Cao.Name取得插件名称。
ChangeTool变更当前的工具坐标系。
ChangeWork变更当前的工件坐标系。
CheckVirtualFenceVirtualFence有效时，检查目标位置中机器人与设备的碰撞状态。
Chr返回指定字符编码对应的字符。
ClearAreaDetected清空当前的区域检测状态。
ClearServoLog初始化伺服log。
ClearSlaveButtonState将子局控制器上记忆着的、以往按下COBOTTA按钮的次数初始化。
ClrErr解除错误。
ClrPathPoint清空指定路径的所有路径点。
CollisionDetection开始/停止在自动模式、教导检查模式下的碰撞检测。
Comm.Clear清空数据通信的接收缓冲区。
Comm.Close数据通信时关闭指定线路。
Comm.Count返回从数据通信功能的接收缓冲区读取的数据的字节数。
Comm.Input通过数据通信功能接收数据。
Comm.Open数据通信时打开线路。
Comm.Output通过数据通信功能发送数据。
Comm.State返回数据通信功能的端口状态。
ContinueAll连续开始。
ConvertPosBase将位置型数据转换为别的基础定义的坐标后返回。
ConvertPosTool通过坐标转换使位置型数据返回其它工具坐标系。
ConvertPosWork通过坐标转换使位置型数据返回其它工件坐标系。
Cos返回余弦(Cos)。
CPMode变更CP插补模式设定。
CreateArray以任意内部处理形式构成变体型的一维排列。
CreateMultiArray使用任意的内部处理形式制作变体型的排列。最多可创建三维排列。
CreateMutex要求创建Mutex对象，获取Mutex对象的ID。
Cross返回矢量型数据的外积运算结果。
CrtMotionAllow更改Move @C中用于停止判断的臂前端的“停止位置精度、姿势精度”。
CurAcc返回内部加速度的设定值。
CurCPMode返回CP插补模式的设定值。
CurDec返回内部减速度的设定值。
CurErr返回当前发生控制器错误的错误编码。
CurExJ返回指定轴的当前角度。
CurExtAcc返回外部加速度的当前设定值。
CurExtDec返回外部减速度的当前设定值。
CurExtSpd返回外部速度的当前设定值。
CurFig返回当前机器人的形态(Fig)值。
CurForceSensorPayLoad返回力感应器负载质量的设定值。
CurJnt通过连接型数据返回所有轴的当前角度。
CurLmt设定电流限制功能及其有效/无效。
CurOptMode返回当前运行模式。
CurPathPoint返回最近通过的路径点编号。
CurPayload返回内部负载条件的设定值。
CurPos通过位置型数据返回机器人的当前位置。
CurSpd返回内部速度的设定值。
CurSpeedMode返回最佳速度控制功能的设定值。
CurTool返回当前的工具坐标系编号。
CurTrn通过齐次变换型数据返回机器人的当前位置。
CurWork返回当前的工件坐标系编号。

D

指令功能
Date返回当前日期。
DeadManState返回双重安全开关的状态。
Decel指定内部减速度。
DefIO定义I/O型的局部变量。
DegRad将角度单位为度[Degree]的值转换为弧度。
Delay在指定时间内，使自任务处于待机状态。
DeleteMutex要求删除Mutex对象。
Depart从当前位置向工具坐标-Z方向移动。
DestJnt通过连接型数据返回当前动作语句的目标位置。
DestPos通过位置型数据返回当前动作语句的目标位置。
DestTrn通过齐次变换型数据返回当前动作语句的目标位置。
DetectOff使Detect功能无效、并保存数据。
DetectOn使Detect功能有效。
Dev返回位置型数据的偏差运算结果。
DevH返回位置型数据的基准位置坐标系中的偏差运算结果。
Dim定义局部变量。
Dist返回2点间的距离。
Do...Loop在指定条件为真(True)期间，或者条件变为真(True)之前，反复执行一系列语句。
Dot返回矢量型数据的内积运算结果。
Double表示双精度实数型数据。
Dps将指定轴编号的旋转速度(deg/s)转换成PTP运行时最大内部速度的比例。
Draw向当前位置的相对位置移动。
Drive将各轴移动至相对位置。
DriveA将各轴移动至绝对位置。

E

指令功能
EncMotionAllow通过Move @E变更用于停止判定的各机器人轴的“停止时容许角度”。
EncMotionAllowJnt通过Move @E变更用于停止判定的非机器人轴的“停止时容许角度”。
ErAlw设定偏差允许值及其有效/无效。
Err.Description为存储错误讯息的属性。
Err.Level为存储任务错误的错误等级的属性。
Err.Number为存储任务错误的错误编码的属性。
Err.OriginalNumber为存储最初错误编码的属性。
Err.Raise执行程序时发生指定错误。
ErrLvl返回指定错误的错误等级。
ErrMsg返回错误讯息。
ExclusiveArea创建和更改排除区域。
ExclusiveControlStatus取得排他控制状态。
Exit退出指定的处理数据块。
Exp计算指数函数（以e为底的计算公式的乘方）的数值运算函数。
ExtAccel更改外部加速度、外部减速度。
ExtDecel指定外部减速度。
ExtSpeed变更外部速度。

F

指令功能
Fig返回形态成分（Fig要素）。
Fix返回指定数值的整数部分。
For...Next仅按指定次数重复一系列语句。
ForceChangeTable变更力量控制中使用的力量控制编号。
ForceCtrl设定力量控制功能（依从功能）的有效/无效。
ForceParam设定力量控制功能的参数。
ForceSensor对力感应器进行功能编号的相应处理。
ForceSensorPayLoad设定力感应器负载质量。
ForceValue获取力量控制的各种数据。
ForceWaitCondition力量控制的状态达到指定条件前处于待机状态。
Format返回指定显示格式的字符串型数据。
Function...End Function定义Function过程。

G

指令功能
GetAllSrvData以带时间戳的批量方式获取可通过GetSrvData、CurJnt获取的数据。
GetAreaDetected获取当前的区域检测状态。
GetCollisionStatus返回碰撞检测状态。
GetHandIO获取子局机器人的夹治具IO的状态。
GetLanguage返回当前的语言设定值。
GetPathPoint返回指定路径点的位置数据。
GetPathPointCount返回指定路径的路径点数。
GetPriority返回自任务的优先级。
GetPublicValue读取Public属性的局部变量。
GetSlaveButtonState获取使用主局和子局时的COBOTTA 的按钮状态。
GetSrvData返回所有轴的伺服内部数据。
GetSrvJntData返回指定轴的伺服内部数据。
GiveArm明确解除当前所获取机械臂组的控制权。
GiveMutex使Mutex对象处于“Unlocked”状态。
GoTo转移至标签。
GrvCtrl操作重力补偿控制功能的有效/无效。
GrvOffset操作重力偏移设定功能的有效/无效。

H

指令功能
Halt停止自任务。
Hand[n].BusyState / SelectHand[m,n].BusyState表示动作状态。"SelectHand[m,n].BusyState"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].Chuck / SelectHand[m,n].Chuck进行卡盘动作。"SelectHand[m,n].Chuck"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].CurPos / SelectHand[m,n].CurPos返回当前位置。"SelectHand[m,n].CurPos"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].EmgState / SelectHand[m,n].EmgState表示紧急停止输入状态。"SelectHand[m,n].EmgState"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].Error / SelectHand[m,n].Error返回错误状态。"SelectHand[m,n].Error"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].GetPoint / SelectHand[m,n].GetPoint返回测点数据的要素。"SelectHand[m,n].GetPoint"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].HoldState / SelectHand[m,n].HoldState返回夹治具的夹持状态。"SelectHand[m,n].HoldState"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].InposState / SelectHand[m,n].InposState表示是否进入了目标位置。"SelectHand[m,n].InposState"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].Motor / SelectHand[m,n].Motor接通/切断电机电源。"SelectHand[m,n].Motor"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].MotorState / SelectHand[m,n].MotorState返回电机电源状态。"SelectHand[m,n].MotorState"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].MoveA / SelectHand[m,n].MoveA移动至绝对位置。"SelectHand[m,n].MoveA"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].MoveAH / SelectHand[m,n].MoveAH进行带加减速绝对位置夹持动作。"SelectHand[m,n].MoveAH"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].MoveH / SelectHand[m,n].MoveH恒速移动中执行夹持动作。"SelectHand[m,n].MoveH"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].MoveP / SelectHand[m,n].MoveP进行测点动作。"SelectHand[m,n].MoveP"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].MoveR / SelectHand[m,n].MoveR移动至相对位置。"SelectHand[m,n].MoveR"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].MoveRH / SelectHand[m,n].MoveRH以加减速相对位置移动进行夹持动作。"SelectHand[m,n].MoveRH"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].MoveZH / SelectHand[m,n].MoveZH执行带有区域的恒速移动的夹持动作。"SelectHand[m,n].MoveZH"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].Org / SelectHand[m,n].Org返回原点。"SelectHand[m,n].Org"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].OrgState / SelectHand[m,n].OrgState表示原点返回状态。"SelectHand[m,n].OrgState"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].Stop / SelectHand[m,n].Stop停止动作。"SelectHand[m,n].Stop"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].UnChuck / SelectHand[m,n].UnChuck进行松开动作。"SelectHand[m,n].UnChuck"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hand[n].ZonState / SelectHand[m,n].ZonState表示电动夹治具是否位于设定范围内的状态。"SelectHand[m,n].ZonState"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
Hex通过十六进制表示的字符串型数据返回数值。
HighPathAccuracy切换高轨迹控制功能的有效/无效。
Hold暂时停止执行自任务。

I

指令功能
IAI*.GetCurrentPositionData导入位置数据。
IAI*.Home执行原点复位。
IAI*.JogMinus朝原点方向执行JOG/微动动作。
IAI*.JogPlus朝原点反方向执行JOG/微动动作。
IAI*.MovePTP朝数值指定的移动目标移动。
IAI*.Pause进行暂停的执行和解除。
IAI*.ReadAlarmInfo获取最后发生的报警信息。
IAI*.ReadCurrentAlarmCode获取现在发生的报警代码。
IAI*.ReadCurrentPosition获取当前位置。
IAI*.ReadDSS1获取装置状态寄存器1的值。
IAI*.ReadDSS2获取装置状态寄存器2的值。
IAI*.ReadDSSE获取扩展装置状态寄存器的值。
IAI*.ReadPositionData获取位置数据。
IAI*.ResetAlarm复位报警。
IAI*.Stop减速停止。
IAI*.SwitchJogInching切换JOG/微动动作。
IAI*.SwitchPIOModbus切换Modbus指令的有效/无效。
IAI*.SwitchServo进行伺服的ON/OFF。
IAI*.WritePositionData写入位置数据。
If...End If判断If～End If间语句的条件后执行。
If...Then...Else判断逻辑表达式条件。
InStr返回字符串内特定字符串的位置。
InStrRev从最后的字符位置开始检索某字符串(string1)中指定的字符串(string2)，返回最初发现字符的位置（开头到该位置之间的字符数）。
Int返回不超过指定值的最大整数值。
Integer表示整数型数据。
InterruptI/O的On时，跳过Interrupt数据块内的动作命令。另外，如果机器人正在动作中，则中断动作并跳过。
IsNothing判定指定的对象是否已生成。

J

指令功能
J2P将连接型数据转换成位置型数据并返回。
J2T将连接型数据转换成齐次变换型数据并返回。
Join返回结合排列全部要素的字符串。
Joint返回连接型数据的指定成分。
Joint表示连接型数据。

K

指令功能
Kill强制结束指定的任务。
KillAll强制结束除特权任务和操作盘任务之外的全部任务。
KillByName强制结束指定的任务。与Kill指令不同，任务名中可使用公式。

L

指令功能
LCase返回将大写字母转换为小写字母的值。
Left返回从左端指定的字符数量的字符串。
Len返回指定字符串的字符数。
LenB返回字符串或数值型的字节数。
Let在变量中代入值。
LetA将矢量值代入齐次变换型变量的近似矢量中。
LetF将值代入位置型变量或齐次变换型变量的形态要素(Fig)中。
LetJ将值代入连接型变量的指定轴要素中。
LetO将矢量值代入齐次变换型变量的定向矢量中。
LetP将矢量值代入位置型变量或齐次变换型变量的位置要素中（X,Y,Z要素）中。
LetR将矢量型数据的值代入位置型变量的旋转要素(Rx,Ry,Rz)中。
LetRx将值代入位置型变量的Rx旋转要素中。
LetRy将值代入位置型变量的Ry旋转要素中。
LetRz将值代入位置型变量的Rz旋转要素中。
LetX将值代入矢量型变量、位置型变量、齐次变换型变量的X轴成分。
LetY将值代入矢量型变量、位置型变量、齐次变换型变量的Y轴成分。
LetZ将值代入矢量型变量、位置型变量、齐次变换型变量的Z轴成分。
LoadPathPoint读取路径数据。
LockState返回控制器是否处于机器锁定状态。
Log返回自然对数。
Log10返回常用对数。
LTrim删除字符串开头的空格。

M

指令功能
Magnitude返回矢量的大小。
Max返回最大值。
Mid返回字符串指定位置的指定字符数量的字符串。
Min返回最小值。
Mod 运算符进行2个数值的除法，返回余数。
MotionComplete判断动作命令是否完成。
MotionSkip中断当前正在执行的动作命令。
MotionTimeout变更动作命令的超时设定值。
Motor接通/切断电机电源。
MotorState返回控制器是否处于电机ON状态。
Move将机器人移至指定坐标。
Move C描绘圆弧的同时将机器人移至指定坐标。
Move S通过自由曲线插补移动机器人。
MoveBackTraceLog执行原点复位动作。
MoveMasterPos在主局和子局上已经与COBOTTA连接时，将子局机器人移动至COBOTTA的当前位置。
Mps将指定的速度值(mm/sec)转换为与CP动作时最大内部速度所成的比例(%)。
MsgBox在对话框中显示讯息，返回单击的按钮的值。
MutexID返回Mutex对象的ID。
MutexState返回Mutex对象的状态。

N

指令功能
NormalVector返回垂直于面（包含3个点）的矢量（法线矢量）。
Not 运算符求算式的逻辑非。
Now返回当前的日期和时刻。

O

指令功能
On Error指定发生错误等级1的错误时的处理程序。
Or 运算符求两个算式的逻辑或。
OutputTCPSpeed使用CONTEC制造的模拟输出板，输出与TCP的速度成比例的电压。
OutRange返回位置数据是否在机器人的可运行范围内。
OVec返回定向矢量。

P

指令功能
P2J将位置型数据转换成连接型数据并返回。
P2T将位置型数据转换成齐次变换型数据并返回。
PageChange切换显示的操作盘。
PageChangeByName切换显示的操作盘。与PageChange指令不同，操作盘任务名中可使用公式。
Pallet.CalcPos指定托板的条件，通过该条件指定从第几层的开头起的第几号，可获取该位置。
Pallet.CalcPosTurning指定托板的条件，通过该条件指定从第几层的开头起的第几号，可获取该位置。此外，用4轴机器人执行时，可以用最佳的手腕形态获取位置。
Payload变更内部负荷条件的设定值。
PickingAdjustmentConvPos使用拣配补偿数据，补偿并返回机器人位置。
Posclr将轴的当前位置强制设定为指定位置。
Position表示位置型数据。
PosRx返回X轴旋转分量。
PosRy返回Y轴旋转分量。
PosRz返回Z轴旋转分量。
PosX返回X分量。
PosY返回Y分量。
PosZ返回Z分量。
Pow返回指定数值与指定值的乘方运算值。
PrintDbg讯息输出视窗中输出字符串。
PrintMsg在讯息输出视窗中输出字符串，显示通知已输出至TP的状态栏的图标。
Public定义Public属性的局部变量。
PVec返回位置矢量。

R

指令功能
RadDeg将角度单位从弧度转换为度[Degree]。
Randomize初始化随机数生成程序（再次设定随机数序列）。
ReadByteArray将字节单位的1维排列（变体型）的值，按照变量字节的排列顺序，逐字节保存至指定的变量中。
RealPath将包含相对路径的绝对路径字符串转换为仅含绝对路径的标注。
Rem记述备注。
RemoveHandler解除插件事件的接收。
Reset关闭I/O型变量的Bit。
ResetArea使指定的检测区域为无效。
ResetExclusiveArea将排除区域设为无效。
ResetMutex清空Mutex对象的错误。
Resume结束错误处理程序，重新从指定行开始执行。
Right返回从右端指定的字符数量的字符串。
Rnd返回0以上1以下的随机数。
RobInfo返回机器人信息。
Rotate沿指定轴周围做旋转动作。
RotateH以近似矢量为轴，做旋转动作。
Rpm将指定轴编号的转速(rpm)转换成PTP运行时最大内部速度的比例。
RTrim删除字符串末尾的空格。
Run将程序作为其它任务启动。
RunByName将程序作为其它任务启动。Run指令不同，任务名中可使用公式。
RVec从位置型数据返回姿势成分。

S

指令功能
SafetyInfo返回安全动作规格控制器的系统信息。
Select Case...End Select按照条件式的值，执行多个语句数据块中的任意一个。
Set将I/O型变量的Bit设为ON
SetArea使指定的检测区域为检测有效。
SetCollisionDetection设定指定表编号的碰撞检测参数。
SetExclusiveArea将排除区域设为有效。
SetHandIO设定子局机器人的夹治具IO。
SetHoming执行外部附加轴的原点复位动作。
SetPriority设定自任务的优先级。
SetPublicValue将值代入Public属性的局部变量中。
Sgn检查数值的符号（正/负），返回结果。
Sin返回正弦(Sin)。
Single表示单精度实数型数据。
SingularAvoid使特异点回避功能有效/无效。
Speed变更内部速度。
SpeedMode变更最佳速度控制功能的设定。
Split创建通过指定字符的位置分割字符串的1次元排列。
Sprintf将数据转换为指定格式，作为字符串返回。
Sqr返回平方根。
SrvUnLock将指定轴设定为伺服锁定解除状态。
StartServoLog开始记录伺服log。
Static定义Static属性的局部变量。
Status返回程序状态。
StatusByName返回任务状态。与Status指令不同，任务名中可使用公式。
StopServoLog停止记录伺服log。
Str将数值数据转换成字符串型数据并返回。
String表示字符串型数据。
Sub...End Sub定义Sub过程。
Suspend暂时停止指定的任务。
SuspendAll暂时停止除特权任务和操作盘任务之外的全部任务。
SuspendByName暂时停止指定的任务。Suspend指令不同，任务名中可使用公式。
SwapByteArray切换字节型的一维排列的指定字节数的要素排列。
SyncTime同步执行多台机器人的动作指令。
SysInfo返回控制器的系统信息。
SysLog.Ctrl.Clear初始化控制log的数据。
SysLog.Ctrl.Start开始记录控制log。
SysLog.Ctrl.Stop停止记录控制log。
SysLog.Ctrl.UserData将设定的数值记录至控制log。
在原点复位动作中使用时，将机器人的当前位置作为原点复位位置关联至指定的原点复位编号。
SysLog.Servo.Clear初始化伺服log。
SysLog.Servo.Start开始记录伺服log。
SysLog.Servo.Stop停止记录伺服log。
SysLog.Trace.Clear清空跟踪log数据。
SysLog.Trace.Start开始记录跟踪log。
SysLog.Trace.Stop结束记录跟踪log。
SysState返回控制器的状态。

T

指令功能
T2J将齐次变换型数据转换成连接型数据并返回。
T2P将齐次变换型数据转换成位置型数据。
TakeArm获取轴的控制权。
TakeArmState返回指定的机械臂组是否已获取控制权。
TakeMutex使Mutex对象由“Unlocked”状态变为“Locked”状态。指定的Mutex对象未处于“Unlocked”状态时，等待执行。
Tan返回正切(Tan)。
Time返回当前时刻。
Timer返回经过时间。
TInv返回齐次变换型数据的逆矩阵。
TMul返回齐次变换型数据的乘积。
TNorm返回齐次变换型数据的标准化计算的结果。
Tool设定工具坐标值。
ToolPos通过位置型返回指定的工具定义数据。
TrackAbsApproach一边执行跟踪动作，一边执行向与基准位置距离指定距离的接近位置移动的作业动作。
TrackAbsMove一边执行跟踪动作，一边执行向指定目标位置移动的作业动作。
TrackAbsMove S一边进行追踪动作一边进行通过路径点的自由曲线插补作业动作。
TrackApproach执行追踪动作的同时，移动至距跟踪对象工件为指定距离的趋近位置。
TrackArrivalTime返回跟踪对象工件的当前位置到达跟踪范围指定端的时间。
TrackBufferDelete使用通过“TrackBufferIndexes”取得的索引编号，删除跟踪缓冲区的数据。
TrackBufferIndexes只提取保存到跟踪缓冲区的数据的索引编号，排列后返回。
TrackBufferRead从跟踪缓冲区中读出指定的数据。
TrackBufferSort变更跟踪缓冲区内的数据的排列顺序。
TrackConveyorSpd获取传送带或转台的当前速度。
TrackConveyorVector通过矢量型获取传送带校准时计算出的传送带矢量。
TrackCount返回跟踪缓冲区内工件的数据个数。
TrackCurBufferSort通过变体(Variant)型数据的排列返回当前设定的跟踪缓冲区内的数据的排序方法。
TrackCurMotionRange检查作业动作的目标位置有无进入机器人的可动范围内。
TrackCurPos使用位置型获取跟踪对象工件的当前位置。
TrackCurStartArea通过Variant型数据的排列返回当前设定的跟踪范围。
TrackDepart执行追踪动作的同时，从当前位置向工具坐标-Z方向移动。
TrackDraw执行追踪动作的同时，从当前位置向通过移动量指定的位置移动。
TrackEncoder获取传送带或转台的编码器值。
TrackInitialize初始化跟踪缓冲区，开始触发器检测。
与多台机器人协作，使用传送带跟踪功能时，用子局机器人执行指令后，将向主局机器人进行连接。
TrackInRange检查跟踪对象工件的当前位置是否位于跟踪范围内。
TrackMinimumIntervalLength设定防止重复登录工件的阈值。
TrackMotionRange在跟踪对象工件位于跟踪范围内时，检查作业动作的目标位置的轨道上，有无能进入机器人的可动范围内的点。
TrackMove执行追踪动作的同时，移动至跟踪对象工件。
TrackMove S可在对通过传送带或转台输送来的跟踪对象工件进行追踪的同时进行自由曲线插补动作。
TrackOffsetMargin设定用于定义跟踪开始范围的相距跟踪范围上游上限的偏移量。
TrackPrepareData在视觉传感器检测的多个工件数据中，删除跟踪缓冲区中已存在的数据，返回从下流侧的数据开始依次重新排列的数据组。
这是通过TrackSetVision设置到跟踪缓冲区前进行重复数据删除和重新排列的函数，返回值直接成为TrackSetVision的自变量。
TrackSetSensor将传感器检测到的工件相关的数据保存至跟踪缓冲区。
TrackSetVision将视觉传感器检测到的工件相关的数据保存至跟踪缓冲区。
TrackShiftTarget将跟踪动作的目标位置从默认位置变更到通过偏移量指定的位置。
TrackStandByPos返回跟踪对象工件到达跟踪范围上游上限时的坐标。
TrackStart开始跟踪模式。
TrackStartArea进行跟踪范围的设定。
TrackStop 结束跟踪模式。
TrackTargetOffset设定传送带或圆形跟踪的参数“恒定偏差调整量”的值。
TrackTargetPos从跟踪缓冲区取出工件的数据，将其设定到跟踪对象工件。
TrackTargetRelease删除跟踪对象工件的数据，或者返回到跟踪缓冲区。
Trans表示齐次变换型数据。

U

指令功能
UBound返回排列要素的最大索引编号。
UCase返回将小写字母转换为大写字母的值。

V

指令功能
Val将字符串型数据转换成数值。
VarChangeType将指定的值转换为指定的内部处理形式的变体型数据。
Variant表示变体(Variant)型数据。
VarType返回表示变量内部处理形式的值。
Ver返回模块的版本。
VirtualFence开始或者结束虚拟栅栏的监视。
Vis.CalTrans校准视觉坐标和机器人坐标。
Vis.GetCalData返回指定Cal编号的变换矩阵。
Vis.GetCalPos返回指定Cal编号的校准教导位置。
Vis.SetCalData设定指定Cal编号的变换矩阵。
Vis.Trans将视觉坐标转换成机器人坐标(X,Y,Z)。

W

指令功能
Wait条件式为True前，使任务处于待机状态。
WaitMotion任务待机直至当前动作进行中的动作命令达到指定状态。
Work设定工件坐标系。
WorkAttribute获取指定工件坐标系的属性值。
WorkPos通过位置型返回指定的工件定义数据。
WriteByteArray将变量的值直接按照该变量字节的排列顺序，逐字节保存至字节单位的一维排列（变体型）中。

X

指令功能
Xor 运算符求取2个公式的排斥逻辑和。

Z

指令功能
ZForce通过推力指定H系列机器人第3轴（Z轴）的电流限制功能。

记号

指令功能
- 运算符返回符号的反转、数值的差或矢量型数据及连接型数据的各要素之差。
#Define定义宏。
#Error编译时输出错误。
#If ... #Endif根据指定条件选择编译源程序编码。
#Ifdef ... #Endif判断是否已定义指定宏，选择编译源代码。
#Ifndef ... #Endif判断是否已定义指定宏，选择编译源程序编码。
#Include读入指定的文件。
#Pragma Encrypt加密源程序编码。
#Pragma Optimize( "idling" )清除用于减轻CPU负载的剩余时间。
#Pragma Optimize( "wait-idling-time" )在任务单位中设定Wait指令的中止时间。
#Pragma Optimize("DefaultRobot")在程序内，省略[Robot*.]时，设定选择的机器人。
#Undef解除在#Define中定义的宏定义（设定为未定义）。
#Warning编译时输出警告。
& 运算符通过字符串连接2个公式。
* 运算符计算2个数值数据的乘积，或矢量型数据的标量倍。
/ 运算符计算2个数值的商，通过包含小数点后的数据返回结果。或者，返回矢量的标量比结果。
^ 运算符求取数值的乘方。
\ 运算符计算2个数值的商，通过整数型数据返回。
+ 运算符返回2个数值的和、字符串的连接、或矢量型数据、连接型数据的各要素之和。
<,=,> （比较）运算符将左边和右边的算式进行比较。
<< 运算符进行位移运算。仅向左位移指定的比特数。
= （代入）运算符代入右侧的值。
>> 运算符进行位移运算。仅向右位移指定的比特数。

ID : 4559

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