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ID : 161

Approach

功能

由基准位置移至偏离指定距离的趋近位置。

格式

Approach 动作插补, 基准位置, 趋近长度[, 动作选项]

指定项目

动作插补
指定动作的插补方法。指定“P”/“PTP”进行PTP插补动作，指定“L”进行CP插补动作。
基准位置
指定位置型数据、连接型数据和齐次变换型数据中的任意一个。
趋近长度
使用单精度实数型数据指定趋近长度。趋近长度中可附加目标位置选项。
动作选项
可指定动作选项。

解说

向距离夹持位置等的基准位置指定趋近长度的位置移动。沿基准位置的工具坐标系-Z方向，距离基准位置 趋近长度的位置为目标位置。

执行该语句时，任务必须获取机器人轴的控制权。

使用Move命令改写

使用Move命令可将Approach命令改写为以下内容。

Approach P, P3, aaa

↓

Move P, DevH(P3, P(0, 0, -aaa))

相关项目

Depart

注意事项

目标位置的形态与基准位置的形态相同。

目标位置选项附加于趋近长度，而非基准位置。

例
Approach P, P[10], @P 40 Ex(7,10), Speed = 30

应用示例

'!TITLE“<工具坐标系指定的绝对动作>”
' 从当前位置按指定值移动
Sub Sample_Approach

  Dim aaa As Single
  Dim bbb As Single
  Dim ccc As Position
  Dim ddd As Position

  TakeArm Keep = 1

  ' 沿接近方向移动至距离P( 740, 0, 480, 180, 0, 180, -1 )坐标位置30mm的位置
  Approach P, P( 740, 0, 480, 180, 0, 180, -1 ), 30

  aaa = 15.0
  bbb = 30.0

  ccc = P( 600, 100, 300, 180, 0, 180, -1 )
  ddd = P( 500, 300, 400, 180, 0, 180, -1 )

  ' 沿趋近方向移动至距离ccc坐标位置40mm的位置
  Approach P, ccc, 40

  ' 以90%的速度，沿趋近方向移动至距离ddd坐标位置aaa(15mm)的位置
  Approach L, ddd, aaa, Speed = 90

  ' 以50%的速度，沿趋近方向移动至距离ccc坐标位置bbb(30mm)的位置
  Approach P, ccc, @P bbb, S = 50

End Sub

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