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ID : 644

Vis.GetCalPos

功能

返回指定Cal编号的校准教导位置。

格式

Vis.GetCalPos（CAL编号）

指定项目

Cal编号
通过整数型数据指定坐标转换表的编号(0～31)。

返回值

通过Vis.CalTrans，使用变体型排列返回校准时指定的视觉坐标和机器人坐标。

解说

通过Vis.CalTrans获取校准时指定的视觉坐标和机器人坐标。可获取Cal编号指定的Cal数据表3点的坐标。

关于Cal数据表的详情，请参照Vis.CalTrans。Cal数据表的数据编号0～8为3点的视觉坐标，数据编号9～26为3点的机器人坐标。

相关项目

Vis.Trans、Vis.CalTrans、Vis.SetCalData、Vis.GetCalData

注意事项

-

应用示例

'!TITLE "获取指定Cal编号的校准教导位置"
' 获取Cal编号1的校准教导位置
Sub Sample_VisGetCalPos

  Dim aaa( 1 ) As Single
  Dim bbb( 1 ) As Single
  Dim ccc( 1 ) As Single
  Dim ddd As Vector
  Dim eee As Vector
  Dim fff As Vector
  Dim ggg As Integer
  Dim hhh As Variant
  Dim iii As Integer

  ggg = 1

  aaa( 0 ) = 50
  aaa( 1 ) = 50
  bbb( 0 ) = 50
  bbb( 1 ) = 300
  ccc( 0 ) = 500
  ccc( 1 ) = 300

  ddd = V( 325, 112.5, 279 )
  eee = V( 200, 112.5, 279 )
  fff = V( 200, -112.5, 279 )

  Vis.CalTrans ggg, aaa( 0 ), aaa( 1 ), ddd, bbb( 0 ), bbb( 1 ),
               eee, ccc( 0 ), ccc( 1 ), fff

  ' 在hhh中代入Cal编号1的校准教导位置
  hhh = Vis.GetCalPos( 1 )

  For iii = 0 To 26

    ' 在讯息输出视窗中显示实施校准后的坐标
    PrintDbg hhh( iii )

  Next

End Sub

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