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ID : 442

Move S

功能

通过自由曲线插补移动机器人。

格式

Move S ,路径编号[,动作选项]

指定项目

路径编号
使用整数型数据指定路径编号。可在路径编号上附加目标位置选项。
动作选项
指定动作选项。

解说

从当前位置开始，移动指定了路径编号的路径。轨道为平滑曲线。TCP点除加减速时以外，在曲线上以匀速进行动作。

相关项目

目标位置选项、 自由曲线插补、 设定路径点功能、 LoadPathPoint、 AddPathPoint、 ClrPathPoint、 GetPathPoint、 CurPathPoint

注意事项

  • 无指定路径编号的路径点时发生错误。
  • 在机器人通过自由曲线插补移动中，不能使用Arrive指令。

  • 当自由曲线开始位置指定（Ver.2.7.*以后）未被指定为“1：有效”时，如果当前位置不在最初的路径点，动作开始时将出错。显示了错误时，请将当前位置移到路径点。

应用示例

#Define Home P(300,0,300,180,0,180,-1)
#Define PartsNum I[10]
#Define BasePathNum 10

Sub Main
	Dim PathNum As Integer	'各选件号的路径数据
	Dim Pos As Position
	Dim n As Integer

	LoadPathPoint BasePathNum '初始化（返回基本路径数据）
	
	PathNum = Int(PartsNum / 1000)	'根据选件号设定路径编号（第4位）
	For n = 1 To GetPathPointCount(PathNum)
		Pos = GetPathPoint(PathNum, n)	'读取取选件号的路径点数据
		AddPathPoint BasePathNum, Pos	'在基本路径上追加路径点
	Next
	TakeArm
	Move S, BasePathNum, Speed = Mps(150)	'在自由曲线插补间移动机器人
	
	Move P, Home
End Sub

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