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ID : 596
Hand[n].MoveZH / SelectHand[m,n].MoveZH
功能
执行带有区域的恒速移动的夹持动作。"SelectHand[m,n].MoveZH"在并用电动夹治具和协调功能时使用。
格式
Hand[n].MoveZH ZON范围1、 ZON范围2、 速度、 夹持力、 移动方向[, TimeOut=超时时间][, Next]
并用电动夹治具和协调功能时
SelectHand[m,n].MoveZH ZON范围1, ZON范围2, 速度, 夹持力, 移动方向[, TimeOut=超时时间][, Next]
指定项目
- ZON范围1
- 使用单精度实数型数据指定ZON范围1。输入范围为-999.9～999.9(mm)。
- ZON范围2
- 使用单精度实数型数据指定ZON范围2。输入范围为-999.9～999.9(mm)。
- 速度
- 使用整数型数据指定移动速度。输入范围为20～50(%)。
- 夹持力
- 使用整数型数据指定夹持力。输入范围为30～100(%)。
- 移动方向
- 使用整数型数据设定移动方向。关闭电动夹治具的方向（闭方向）指定True或者0以外，打开方向（开方向）指定False或者0。
- 超时时间
- 使用整数型数据指定超时时间。输入范围为0～2147483647(ms)。省略时为30000（30秒）。
- Next
- 如果记录Next，则启动非同步执行。
解说
以指定速度向指定移动方向执行夹持动作。
如果进入ZON范围1、ZON范围2的范围内，则ZONState变为True（-1）。
如果带有Next选项，则启动非同步执行。
注意事项
不可在前一指令结束前执行。
不建议在特权任务中执行当前指令。必须执行时，请在使用中务必注意以下几点。
- 在特权任务内执行当前指令中，电动夹治具控制板发生错误时停止特权任务。
- 在特权任务内执行带NEXT选项的当前指令时，如果电动夹治具控制板发生错误，则不停止特权任务。
- 如果未执行当前指令时电动夹治具控制板发生错误，则不停止特权任务。
应用示例
'!TITLE "带有区域的恒速移动的夹持动作"
' 带有区域时按照指定的方向和移动速度执行夹持动作
Sub Sample_HandMoveZH
' 将电动夹治具0朝向关闭方向，ZON范围1设为2.0[mm]、ZON范围2设为4.0[mm]，以移动速度20[%]、夹持力30[%]进行动作
Hand[0].MoveZH 2.0, 4.0, 20, 30, True
End SubID : 596