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ID : 2705
MoveBackTraceLog
功能
执行原点复位动作。
该指令对Ver.2.14.*以上的版本有效。
格式
MoveBackTraceLog
注意事项
- 不一定保证轨道的安全。使用该指令时，请准备好停止原点复位动作的手段后再使用。
- “机器人停止前已进行过动作时的机器人的状态及作业空间”和“机器人进行原点复位动作时的机器人的状态及作业空间”不同时，机器人有可能碰撞。
- 在指令执行前未生成原点复位动作的轨道时会发生错误。
- 生成原点复位动作的轨道后，如果已将机器人从原点复位动作的轨道上移动开了，请务必在开始原点复位动作前，重新生成原点复位动作的轨道。
应用示例
以下用例是I/O为ON时原点复位动作执行、I/O为OFF时原点复位动作停止的程序。
'!TITLE “Sample_MoveBackTraceLog”
Sub Main
Set IO[128] = 0
Wait IO[128] = 1 ‘ 待机至IO128号变为ON
TakeArm Keep = 0
Motor on
‘ 用别的任务执行使原点复位动作停止的程序
Run Stop_BackMove
CalcBackTraceLog 1 ‘ 生成原点复位动作的轨道
MoveBackTraceLog ‘ 执行原点复位动作
Kill Stop_BackMove
GiveArm
End Sub'!TITLE ”Stop_MoveBack”
Sub Main
Wait IO[128] = 0 ‘ 待机至IO128号变为OFF
Kill Sample_MoveBackTraceLog ‘ 停止原点复位动作
End SubID : 2705