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ID : 3048

TrackShiftTarget

功能

将跟踪动作的目标位置从默认位置变更到通过偏移量指定的位置。

此指令对Ver.2.3.*以上的版本有效。

格式

TrackShiftTarget 传送带编号, 偏移量

指定项目

传送带编号
使用整数型数据指定需使用的传送带编号(1～16)。
偏移量
传送带坐标系（传送带跟踪、圆形跟踪）中来自默认目标位置的偏移量通过矢量型数据指定。各要素的单位为mm。

[传送带跟踪时]

要素 传送带坐标系 内容
X X方向 传送带矢量
Y Y方向 表示传送带宽度方向的矢量
Z Z方向 传送带法线矢量

[圆形跟踪时]

要素 传送带坐标系 内容
X X方向 默认目标位置中转台的接线方向(工作台行进侧)
Y Y方向 连接默认目标位置与工作台中心的矢量
Z Z方向 传送带矢量

解说

将跟踪动作的目标位置从默认位置变更到通过偏移量指定的位置。
执行该指令时，任务必须获取机器人轴的控制权。

相关项目

TrackMove、 TrackTargetPos、 TrackDraw、传送带跟踪目标位置调整与相对动作、 圆形跟踪目标位置调整与相对动作、 传送带跟踪用指令 、 圆形跟踪用指令

注意事项

  • 这是传送带以及圆形跟踪专用指令。

应用示例

P10 = TrackTargetPos(1)
TrackShiftTarget 1, V(5, 10, 0)
TrackMove P, P10

[传送带跟踪时]
该例中，通过TrackMove，相对于默认目标位置，在向传送带矢量方向偏移5mm，并向传送带宽度方向偏移10mm的位置进行动作。

[圆形跟踪时]
该例中，通过TrackMove，相对于默认目标位置，在向转台接线方向偏移5mm，并向连接目标位置与工作台中心的矢量方向偏移10mm的位置进行动作。

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