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ID : 384
SysState
功能
返回控制器的状态。
解说
通过整数型数据返回控制器状态。
返回值的Bit
与I/O专用输出信号相同。
| 状态 | Bit |
|---|---|
| 机器人运行中（程序动作中） | 0 |
| 机器人异常 | 1 |
| 伺服On状态 | 2 |
| 机器人初始化完成（选择I/O标准、MiniIO专用模式时）/机器人电源接通结束（选择I/O兼容模式时） | 3 |
| 自动模式 | 4 |
| 自动模式下起动权未在多功能教导器时 | 5 |
| 电池耗尽警告 | 6 |
| 机器人警告 | 7 |
| 连续开始许可 | 8 |
| 预约 | 9 |
| 紧急停止状态 | 10 |
| 自动运行允许 | 11 |
| 防护停止 | 12 |
| 停止处理中 | 13 |
| 预约 | 14 |
| 预约 | 15 |
| 程序开始的复位 | 16 |
| Cal完成 | 17 |
| 手动模式或教导检查模式 | 18 |
| 1个循环结束 | 19 |
| 机器人运行中（指令值等级） | 20 |
| 机器人运行中（编码器等级） | 21 |
| 预约 | 22 |
| 预约 | 23 |
| 指令处理完毕 | 24 |
| 预约 | 25 |
| 预约 | 26 |
| 预约 | 27 |
| 预约 | 28 |
| 预约 | 29 |
| 预约 | 30 |
| 预约 | 31 |
相关项目
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注意事项
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应用示例
'伺服ON状态（第2比特）和自动模式（第4比特）
'时启动pro2
sub main
'20 （2进制 &B10100）
if (SysState And 20) = 20 then
run pro2
end if
end subID : 384