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ID : 321
Work
功能
设定工件坐标系。
格式
Work 工件坐标系编号， 坐标数据[， 属性]
指定项目
解说
将指定工件坐标系编号的工件坐标系改写为通过坐标数据指定的位置型数据。
忽略位置型数据的Fig要素。
即使更改当前工件坐标系的设定值，执行时也将反映在当前的工件坐标系设定中。
执行该指令时，任务必须获取机器人轴的控制权。
注意事项
- 即使要执行的动作指令上附有Next选项，在前一指令结束前，不执行此指令。参照动作相关语句
- 在WORK0（基准坐标）中，无法指定属性值“1”。
- 通过该指令设定的值在控制器电源OFF前有效，电源OFF后不保持该值。
- 希望在控制器的电源OFF后还要保持时，在多功能教导器中设定值，或是在WINCAPSIII设定值，然后发送到控制器。详细内容请参照多功能教导器操作指南中的“工件坐标的显示、设定”、以及WINCAPSIII指南中的“工件设定”。
应用示例
'!TITLE“定义工件坐标系”
' 定义工件坐标系1、2
Sub Sample_Work
TakeArm Keep = 1
' 将代入P[1]的坐标定义至工件坐标系编号1
Work 1, P[1]
' 将X、Y为“100”、Z为“50”的坐标定义至工件坐标系编号2
Work 2, P( 100, 100, 50, 0, 0, 0 )
End Sub'!TITLE “Sample.pcs”
'外部TCP动作的操作示例
Sub Main
TakeArm Keep = 0
ExtSpeed 20
' 将工件成分的属性设定为外部TCP
Work 1,P(400,0,400,0,0,0),1
' 将外部TCP动作设定为有效
ChangeWork 1
Move P,@0 P(100,0,100,180,45,180,5)
Move L,@0 P(0,0,0,180,0,180,5)
End SubID : 321