SyncTime

注意事项

• 协调功能专用的指令
• 由于Time,Speed,Accel,Decel与最慢的机器人同步，因此有时不会根据指示进行动作。
• 不支持ArchMove。
• 在动作指令期间，如果指定不同的通过起始位移，则发生错误。
  例
  

      SyncTime ( Robot0.Move P, @P P1 ), ( Robot1.Move P, @E P2 )

  但是，@P、@数值、@0的组合进行动作。
  例
  

      SyncTime ( Robot0.Move P, @P P1 ), ( Robot1.Move P, @0 P2 )

  但是，@E、@C的组合也进行动作。
  例
  

      SyncTime ( Robot0.Move P, @C P1 ), ( Robot1.Move P, @E P2 )

• 用通过动作（此处包括位置指定的通过动作）连接同步动作时，注意事项如下。

  不可使3台以上的机器人进行通过动作。

  使2台机器人进行通过动作时，机器人组合需要一致。

   

  可动作模式和不可动作模式的例子如下图所示。

  可进行动作
  以Robot0、Robot1的动作和通过动作连接Robot0动作(要进行通过动作的机器人为2台时)。 '程序例 Robot0.Move L, @P P1, Next SyncTime (Robot0.Move L, P2),(Robot1.Move L, P4)
  以通过动作连接Robot0和Robot1的动作(要通过动作的机器人组合一致时)。 '程序例 SyncTime (Robot0.Move L, @P P1),(Robot1.Move L, @P P3), Next SyncTime (Robot0.Move L, P2),(Robot1.Move L, P4)
  用NEXT选项执行Robot0和Robot1组合中的动作，以及Robot2和Robot3组合中的动作后，以通过动作连接Robot0和Robot1的动作(要通过动作的机器人组合一致时)。 '程序例 SyncTime (Robot0.Move L, @P P1),(Robot1.Move L, @P P3), Next SyncTime (Robot2.Move L, P11),(Robot3.Move L, P21), Next SyncTime (Robot0.Move L, P2),(Robot1.Move L, P4) 此时，在第2个动作中包含第1个动作的机器人(Robot0和Robot1)很重要。第2个动作含有Robot0或Robot1中的某一个时，就会以通过动作与第1个动作连接。这样，由于机器人的组合不一致，因此无法使机器人动作。

  不可进行动作
  以通过动作连接Robot0动作、Robot0和Robot1以及Robot2的动作(要执行通过动作的机器人为3台以上时)。 '程序例 Robot0.Move L, @P P1, Next SyncTime (Robot0.Move L, P2),(Robot1.Move L, P4),(Robot2.Move L, P14)
  以通过动作连接Robot0和Robot1的动作、以及Robot0和Robot1及Robot2的动(要通过动作的机器人为3台以上，且组合不一致时)。 '程序例 SyncTime (Robot0.Move L, @P P1),(Robot1.Move L, @P P3), Next SyncTime (Robot0.Move L, P2),(Robot1.Move L, P4),(Robot2.Move L, P14)
  以通过动作连接Robot0和Robot1的动作、以及Robot1和Robot2的动(要通过动作的机器人组合不一致时)。 '程序例 SyncTime (Robot0.Move L, @P P1),(Robot1.Move L, @P P3), Next SyncTime (Robot1.Move L, P4),(Robot2.Move L, P14)

• 符合以下任一条件时，如果执行某个特定动作，有时多个机器人的动作开始时间会发生偏差。
  

  只使用Ehernet作为机器人控制器之间的通信方法时。

  未将协调控制同步选项设定成“提高同步精度”时(协调控制同步选项的初始值为“提高同步精度”)。

  机器人控制器的软件版本比2.5.*早时。

  特定动作是指按以下顺序执行同步动作或协调动作(使用SycnMove动作选项的动作)时的动作。

  1. 在通过起始位移中指定@E以外，且执行同步动作或协调动作这两动作之外的动作

  2. 执行同步动作或协调动作

   

  在上述情形中，抑制动作开始时间偏差时，请按以下任一内容变更同步动作或协调动作之前的动作指令。

  将之前指令的通过起始位移指定为@E。

  将之前指令的通过起始位移指定成@0，在同步动作或协调动作之间插入Delay指令进行调整。

  例1

      Move P, @0 P0 '将SyncTime之前的动作的通过起始位移指定为@0或@E
      为Delay( 30 ) '@0时，在与SyncTime之间插入Delay指令。@为E时不需要Delay
      SyncTime ( Robot0.Move P, @P P1 ), ( Robot1.Move P, @P P2 )

  例2

      'SyncTime之前的动作指令为SyncTime,SyncMove时，不需要Delay
      SyncTime ( Robot0.Move P, @P P3 ), ( Robot1.Move P, @P P4 ) 
      SyncTime ( Robot0.Move P, @P P5 ), ( Robot1.Move P, @P P6 )

关于协调控制同步选项

• 软件版本为2.5.*之前的机器人控制器中没有协调控制同步选项。
• 在软件版本为2.5.*或更高的机器人控制器中使用软件版本低于2.5.*的机器人控制器数据(项目)时，协调控制同步选项为“标准”。
• 如果变更协调控制同步选项的设定，机器人程序的循环时间可能会能改变。

• 设定/确认协调控制同步选项时，首先设成“维护”后，然后按以下操作路径操作多功能教导器。

  操作路径 : [F6 设定]-[F9 协调]

   

  打开[协调设定]窗口，设定/确认No.76的“协调控制同步选项”。