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ID : 157

MotionSkip

功能

中断当前正在执行的动作命令。

格式

MotionSkip [机械臂组[, 动作继续选项]]

指定项目

机械臂组
使用整数型数据指定机械臂组编号。如果指定“0”，则指定机械臂组编号0号或包含机器人轴的机械臂组。指定“-1”时，指定该任务当前控制的机械臂组。可省略。省略时为“-1”。
动作继续选项
通过整数型数据指定“当前动作停止时的减速度”和“下次执行的动作命令的开始时机”。指定的值请参照下表。可省略。省略时为“0”。
指定值 当前动作停止时的减速度 下次执行的动作命令的开始时机
0或者省略时 减速度=100 结束动作(@0)
1 减速度=100 通过动作(@P)
2 减速度=当前设定值 结束动作(@0)
3 减速度=当前设定值 通过动作(@P)

指定“结束动作(@0)”时，当前执行中的动作命令由“通过起始位移量”变更为“结束动作@0”。等待当前动作停止后开始执行下一动作命令。

指定“通过动作(@P)”时，当前执行中的动作命令由“通过起始位移量”变更为“通过动作@P”。当前动作开始减速的同时执行下一动作命令。

解说

中断指定机械臂组的动作命令。该动作减速并停止。

如果将自变量机械臂组指定为“-1”（或省略），则通过自任务中断当前正在动作的动作命令。

如果指定的机械臂组未处于动作中，则不执行任何动作。

相关项目

MotionComplete

注意事项

当机器人排他控制功能有效时，在动作继续选项中为下一个执行的动作命令的开始时机指定了通过动作(@P)时，被改为结束动作(@0)，下一个动作命令等待当前动作停止后开始执行。

应用示例

'!TITLE“中断动作命令”
' 动作命令中Z分量为400以上时中断动作
Sub Sample_MotionSkip

  Dim aaa As Position

  TakeArm Keep = 1

  aaa = P( 500, 300, 500, 180, 0, 180, -1 )

  ' 从当前位置开始向aaa移动后，移至下一处理
  Move P, aaa, Next

  Do

    ' Z的当前位置为400以上时
    If PosZ( CurPos ) > 400 Then

      ' 中止动作命令
      MotionSkip 0

      ' 在讯息输出视窗中显示当前位置
      PrintDbg CurPos

      ' 退出DO～LOOP
      Exit Do

    End If

  Loop

End Sub

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