TrackTargetPos

格式

TrackTargetPos (传送带编号[, 超时时间[, 用户数据[, 模式設定[, 剩余时间]]])

指定项目

传送带编号

使用整数型数据指定需使用的传送带编号(1～16)。
（Ver.1.11.*以前只有传送带1、传送带2才能指定。）

超时时间

使用整数型数据指定超时时间。单位为[msec]。"如果设定为“-1”，则变为无限等待。未设定用户数据时，可省略。省略时，变为无限等待。
超时时间经过后发生等级1的错误。发生错误时不想停止程序，而继续处理时，请使用“On Error”指令。

用户数据

可以从跟踪缓冲区只取出设定指定用户数值的工件。
使用整数型数据指定。可省略。省略时，不进行用户数据的判断。输入负值时，则进行与省略时相同的处理。
可通过“TrackSetVision”、“TrackSetSensor”设定各工件的用户数据。

模式设定

使用整数型数据指定。可省略。省略时默认指定为“-1”。
有3种模式，可将多个模式同时设定为有效。设定值的组合如下所示。

设定值	模式1 有效	模式2 有效	模式3 有效
1	◯	-	-
2	-	◯	-
3	◯	◯	-
4	-	-	◯
5	◯	-	◯
6	-	◯	◯
7	◯	◯	◯
-1	-	-	-

各模式的功能内容如下所示。

模式	设定	内容
模式1	有效	工件的数据仍保留在跟踪缓冲区内，使用工件的复制数据。
	无效	从跟踪缓冲区取出工件数据时，删除跟踪缓冲区内的数据。
模式2	有效	从跟踪缓冲区的开头依次取出。
	无效	从跟踪缓冲区的末尾依次取出。
模式3	有效	超过跟踪范围下游下限的工件数据也在取出对象范围内。 跟踪未位于跟踪范围内的长工件时使用。
	无效	超过跟踪范围下游下限的工件数据不在取出对象范围内。

剩余时间

通过整数型数据指定到达下游下限的剩余时间。单位为[msec]。
根据该值和当前传送带速度计算出的范围不包含在查找范围中。
如果设定“-1”，整个跟踪区域都是查找范围。可省略。省略时默认指定为“-1”。
此功能对Ver.2.3.*及更高版本有效。

返回值

表示设定为跟踪对象的工件的位置型数据。
为当前工件坐标系和工具坐标系所反映的值。
该数据通常指示作为静止位置的传送基准位置。
将该数据作为“TrackMove”指令的目标位置以及“TrackApproach”指令的基准位置使用。