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ID : 5591

ForceChangeTable

功能

变更力量控制中使用的力量控制编号。

格式

ForceChangeTable 力量控制编号

指定项目

力量控制编号
通过整数型数据指定力量控制编号（依从功能的参数表编号）1～10。

解说

变更力量控制中使用的力量控制编号。

相关项目

ForceCtrl、 ForceParam、 ForceSensor、 ForceValue、 ForceWaitCondition

注意事项

  • 5轴机器人无法使用。
  • 仅在利用力传感器的力量控制功能中有效。不使用力感应器的依从功能不能变更表。

应用示例

'本程序中，通过力量控制沿工具坐标Z方向进行推压动作。

Sub Main 
  TakeArm Keep = 0
	
  ForceParam 1, 1, P(0,0,30,0,0,0),Rate = P(100,100,100,100,100,100)
  ForceParam 2, 1, P(0,0,5,0,0,0),Rate = P(100,100,100,100,100,100)
	
  '感应器CALSET
  ForceSensor 0
	
  Motor On
	
  '力量控制开始
  ForceCtrl On, 1
	
  ‘待机至Z方向的力变为30N
  ForceWaitCondition Force = P(-1,-1,30,-1,-1,-1)
	
  ‘将力量控制工作台从1变更为2
  ForceChangeTable 2
	
  '力量控制结束
  ForceCtrl Off
	
End Sub

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