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ID : 5350

TrackDepart

功能

执行追踪动作的同时，从当前位置向工具坐标-Z方向移动。

此指令对Ver.1.6.*以上的版本有效。

格式

TrackDepart 动作插补, 离开长度[, 动作选项]

指定项目

动作插补: 指定动作的插补方法。指定“P”/“PTP”进行PTP插补动作，指定“L”进行CP插补动作。
离开长度: 使用单精度实数型数据指定离开长度。离开长度中可附加目标位置选项。
动作选项: 可指定动作选项。

解说

执行追踪动作的同时，从当前位置向工具坐标-Z方向移动。
执行该指令时，任务必须获取机器人轴的控制权。

相关项目

Depart、 TrackApproach、 TrackMove、 TrackStart、 TrackStop、 TrackTargetOffset、 TrackTargetPos、传送带跟踪用指令、圆形跟踪用指令

注意事项

这是传送带以及圆形跟踪专用指令。
仅可在TrackStart和TrackStop间使用。
通过外部速度、内部速度进行的限制仅对作为作业动作的“Depart”动作有效果。
对追踪动作没有效果。

应用示例

ID : 5350

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