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ID : 220

ErAlw

功能

设定偏差允许值及其有效/无效。

格式

ErAlw 有效/无效， 轴编号， 设定值

指定项目

有效/无效
通过整数型数据指定有效/无效。有效指定True或者0以外，无效指定False或者0。
轴编号
使用整数型数据指定轴编号。自变量有效/无效为False时，通过“0”可以将所有轴作为对象。
设定值
使用单精度实数型数据指定偏差允许设定值。旋转轴时，单位为“度”(degree)，直动轴时，单位为“mm”。设定值为0以上。无效"时，不需要指定。

解说

设定偏差允许值及其有效无效的指令。

执行该指令时，任务必须获取对象轴的控制权。

释放轴的控制权或任务结束后，偏差允许值也不会变为无效。应仅在需要时将其设定为有效。

相关项目

电流限制、GrvCtrl、GrvOffset、CurLmt

注意事项

  • 如果为自变量“设定值”设定小的值，则将频繁发生错误。另外，不可设定负值。
  • 如果为自变量“设定值”设定大的值（软件限位以上的值），可能动作不正常。
  • 机器锁定时，忽略执行该指令。
  • 电流限制解除时，偏差允许值未复位为默认值。（与RC7的不同点）
  • 不使用力感应器的依从功能时，在处理中会暂时改写电流限制值和偏差允许值，解除时会将其复位为默认值。要返回到依从功能有效前输入的电流限制值和偏差允许值时，需再次进行设定。

应用示例

'!TITLE "<电装机器人程序>"
Sub Sample_Eralw
    
    TakeArm Keep = 1
    
    ErAlw 1, 2, 2 ' 将2轴的偏差容许值设成2°
    ErAlw 1, 3, 3.5 ' 将3轴的偏差容许值设成3.5°
    ErAlw 1, 4, 40 ' 将4轴的偏差容许值设成40°
    ErAlw 1, 5, 500 ' 将5轴的偏差容许值设成500°
    
    ErAlw 0, 3
    ErAlw 0, 1
    ErAlw 0, 0
    ErAlw 0, 1
    
End Sub 
'!TITLE“设定电流限制功能”
' 电流限制功能的有效、无效
Sub Sample_CurLmt

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Joint
  
  aaa = J( 0, 0, 0, 0, 0, 0 )
  bbb = J( 90, 0, 0, 0, 0, 0 )

  TakeArm Keep = 1

  Motor True

  ' 将外部速度设定为100
  ExtSpeed 100

  ' 从当前位置向aaa的坐标位置移动
  Move P, @0 aaa

  ' 将位置偏差允许值设定为52.27
  ErAlw True, 1, 52.27

  '将重力补偿功能设定为有效
  GrvCtrl True 

  '将电流限制功能设定为50%
  CurLmt True, 1, 50 

  '清空伺服log
  SysLog.Servo.Clear 

  '开始记录伺服log
  SysLog.Servo.Start 

  ' 从当前位置向bbb的坐标位置移动
  Move P, @0 bbb

 '停止记录伺服log 
  SysLog.Servo.Stop

  '将电流限制功能设定为无效
  CurLmt False, 1 

  '将重力补偿功能设定为无效 
  GrvCtrl False 

  '将位置偏差允许设定为无效
  ErAlw False, 1 

End Sub

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