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ID : 640

Vis.Trans

功能

将视觉坐标转换成机器人坐标(X,Y,Z)。

格式

Vis.Trans Cal编号、 视觉坐标X、 视觉坐标Y

指定项目

Cal编号
通过整数型数据指定Cal数据表的编号(0～31)。
视觉坐标X
通过单精度实数型数据指定视觉坐标的X坐标。
视觉坐标Y
通过单精度实数型数据指定视觉坐标的Y坐标。

返回值

通过矢量型数据返回机器人坐标(X,Y,Z)。

解说

使用变换矩阵，将视觉坐标转换成机器人坐标(X,Y,Z)。
关于变换矩阵的详情，请参照Vis.CalTrans的Cal数据表。Cal数据表的数据编号0～11为变换矩阵的12要素。

相关项目

Vis.CalTrans、Vis.SetCalData、Vis.GetCalData、Vis.GetCalPos

注意事项

  • 使用此指令前，需使用Vis.CalTrans指令和Vis.SetCalData指令，预先将变换矩阵登录至Cal数据表。
  • 由于此指令仅计算机器人坐标的X、Y、Z分量，因此需另行设定RX、RY、RZ成分以执行动作指令。

应用示例

'!TITLE "将视觉坐标转换成机器人坐标"
' 将Cal编号1视觉坐标的X坐标、Y坐标的30转换成机器人坐标
Sub Sample_VisTrans

  Dim aaa( 1 ) As Single
  Dim bbb( 1 ) As Single
  Dim ccc( 1 ) As Single
  Dim ddd As Vector
  Dim eee As Vector
  Dim fff As Vector
  Dim ggg As Integer
  Dim hhh As Vector

  ggg = 1

  aaa( 0 ) = 50
  aaa( 1 ) = 50
  bbb( 0 ) = 50
  bbb( 1 ) = 300
  ccc( 0 ) = 500
  ccc( 1 ) = 300

  ddd = V( 325, 112.5, 279 )
  eee = V( 200, 112.5, 279 )
  fff = V( 200, -112.5, 279 )

  ' 校准视觉坐标和机器人坐标
  Vis.CalTrans ggg, aaa( 0 ), aaa( 1 ), ddd, bbb( 0 ), bbb( 1 ) 
               eee, ccc( 0 ), ccc( 1 ), fff
  ' 代入由视觉坐标转换成机器人坐标(X、Y、Z)的坐标位置
  hhh = Vis.Trans( 1, 30, 30 )

  ' 在讯息输出视窗中显示视觉坐标转换成机器人坐标(X、Y、Z)的坐标位置
  PrintDbg hhh

End Sub

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