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ID : 5530

ForceWaitCondition

功能

力量控制的状态达到指定条件前处于待机状态。

格式

ForceWaitCondition [Position = 位移量][,Force = 力和力矩] [,Time = 经过时间][,Mode = 完成模式][,Timeout = 超时]

指定项目

位移量
使用位置型数据指定控制开始后力量控制坐标系中前端位移量[mm]、[deg]的绝对值。不参照指定为“-1”的要素。可省略。省略时，不参照位移量。
力和力矩
使用位置型数据指定换算为力量控制坐标系中的力和力矩[N]、[Nm]的绝对值。不参照指定为“-1”的要素。可省略。省略时，不参照力和力矩。
经过时间
使用整数型数据指定控制开始后的经过时间[ms]。可省略。省略时，不参照经过时间。
完成模式
使用整数型数据指定满足条件时机器人和力量控制的完成模式（参照下表）。可省略。省略时默认指定为“0”。
Mode（完成模式） 内容
0

机器人动作继续执行，力量控制也继续。
1 机器人动作瞬时停止，在力量控制继续进行的状态下执行下一语句。
2 机器人动作瞬时停止，力量控制结束，执行下一语句。
超时
使用整数型数据指定超时时间[ms]。如果经过超时时间，则输出等级1的错误并结束该指令。可省略。省略时，不会超时。

解说

力量控制的状态达到指定条件前处于待机状态。
带力感应器的依从控制专用的指令。
关于带力感应器的依从功能，请参照功能指南的“带力感应器的依从功能”。

相关项目

ForceChangeTable、 ForceCtrl、 ForceParam、 ForceSensor、 ForceValue

注意事项

  • 5轴机器人无法使用。
  • 开始执行该指令时，不复位力量控制开始后的位移，因此将位移量设为条件时，满足指定条件后指令可能立即结束。

应用示例

'本程序中，通过力量控制沿工具坐标Z方向进行推压动作。

Sub Main 
  TakeArm Keep = 0
	
  ForceParam 1, 1, P(0,0,30,0,0,0),Rate = P(100,100,100,100,100,100)
  ForceParam 2, 1, P(0,0,5,0,0,0),Rate = P(100,100,100,100,100,100)
	
  '感应器CALSET
  ForceSensor 0
	
  Motor On
	
  '力量控制开始
  ForceCtrl On, 1
	
  ‘待机至Z方向的力变为30N
  ForceWaitCondition Force = P(-1,-1,30,-1,-1,-1)
	
  ‘将力量控制工作台从1变更为2
  ForceChangeTable 2
	
  '力量控制结束
  ForceCtrl Off
	
End Sub

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