<< 向前        下一页 >>

ID : 3052

CheckVirtualFence

功能

VirtualFence有效时，检查目标位置中机器人与设备的碰撞状态。

此指令对Ver.2.3.*以上的版本有效。

格式

CheckVirtualFence (位置数据)

指定项目

位置数据
使用位置型数据、连接型数据和齐次变换型数据指定需调查的位置数据。

返回值

通过整数型数据返回判定结果。

值 内容
0 无碰撞
0以外 有碰撞

解说

VirtualFence有效时，检查目标位置中机器人与设备的碰撞状态。由于在机器人动作前可检查是否在目标位置碰撞，因此动作后可通过VirtualFence功能防止因错误导致停止。

在位置数据中指定连接型数据时，将忽略附加轴的分量。

执行该指令时，必须获取轴的控制权。

相关项目

虚拟围栏功能、VirtualFence

注意事项

  • 如下所述，若VirtualFence不为有效时则会出现错误。
    ・虚拟栅栏许可证无效
    ・参数“366：虚拟栅栏设定”无效
  • 指定的机器人位置在可动范围外时将会出现错误。

应用示例

Sub Main
	TakeArm Keep = 0
	
	' 向动作待机位置移动
	Move P, P0
	
DestMove :
	' 获取动作目标位置
	P1 = GetMovePosition( ) 
	
	'判定是否可动作
	If ( OutRange( P1 ) <> 0 ) Then GoTo DestMove
	If ( CheckVirtualFence ( P1 ) = 0 ) Then
		' 如果不碰撞就动作	
		Move L, P1
	Else
		'再次获取动作目标位置
		GoTo DestMove
	End If
	
End Sub

ID : 3052

<< 向前        下一页 >>