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ID : 5074

CrtMotionAllow

功能

更改Move @C中用于停止判断的臂前端的“停止位置精度、姿势精度”。

格式

CrtMotionAllow 有效/无效 [, 位置精度 [, 姿势精度]]

指定项目

有效/无效
通过整数型数据指定有效/无效。有效指定True或者0以外，无效指定False或者0。指定为有效时，更改为指定的位置精度、姿势精度。
位置精度
通过单精度实数型数据指定位置精度[mm]。
“有效”时不能省略。“无效”时无需指定。
姿势精度
通过单精度实数型数据指定姿势精度[deg]。
“有效”时可省略。“无效”时无需指定。

解说

  • 在Move @C中，根据编码器值进行坐标转换，判断臂前端的位置和姿势是否到达目标。更改用于该判断的位置、姿势的精度。
  • 如果将位置精度指定为A[mm]、姿势指定为B[deg]，则X轴、Y轴、Z轴全部在目标位置的A[mm]以内，X轴旋转、Y轴旋转、Z轴旋转的角度全部在目标姿势的B[deg]以内时，判定为到达目标位置。
  • 如果指定为“无效”，则返回初始值。位置精度的初始值为0.1mm，姿势精度的初始值为0.1deg。
  • 执行该指令时，任务必须获取机器人轴的轴的控制权。

相关项目

通过起始位移量、EncMotionAllowJnt、EncMotionAllow

注意事项

  • 指令值到达目标位置后，该功能开始启用。因此，如果将位置精度、姿势精度设定为超过某特定值的较大值，则与将通过起始位移量指定为“@[0]”时相同。
  • 由于系统内编码值的检测、运算周期的影响，可能因使用条件不同而产生误差。请将此处指定的值作为目标值考虑。

应用示例

'!TITLE "更改@C的停止位置精度、姿势精度设定"
'更改@C的停止位置精度、姿势精度设定
Sub Main 
	TakeArm Keep = 0
	' 移动位置（J型）
	J1 = J( 45, 45, 90, 0, 45, 0 )
	J2 = J(-45, 45, 90, 0, 45 ,0)
	
	' 向动作开始位置移动
	Move P, @E J1
	
	' 更改设定
	CrtMotionAllow True, 1, 1
	
	' @C移动
	Move P, @C J2
	
	' 返回初始值	
	CrtMotionAllow False
	
End Sub

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