<< 向前        下一页 >>

ID : 254

T2J

功能

将齐次变换型数据转换成连接型数据并返回。

格式

T2J（齐次变换型数据）

指定项目

齐次变换型数据
指定齐次变换型数据。

返回值

返回连接型数据。

解说

将齐次变换型数据转换成连接型数据并返回。

返回反映当前工件坐标系（6轴、4轴）、当前工具坐标系（6轴、4轴）的计算结果。

相关项目

J2P、 J2T、 P2J、 P2T、 T2P

注意事项

指定的齐次变换型数据在机器人可运行范围外时为错误等级1的错误。使用“On Error”语句可创建错误处理程序。参照“On Error”

指定的齐次变换型数据不能标准化时为错误等级1的错误。使用“On Error”语句可创建错误处理程序。参照“On Error”

指定的位置型数据的Fig值为“-1（不定）”或“-2（自动）”时，返回值根据机器人当前位置的不同而不同。参照“机器人的形态(Fig)”

应用示例

'!TITLE“将齐次变换型转换成连接型”
'将齐次变换型上获取的当前位置转换成连接型
Sub Sample_T2J

  Dim aaa As Trans
  Dim bbb As Joint

  '获取当前位置
  aaa = CurTrn

  '将齐次变换型转换成连接型
  bbb = T2J( aaa )

  '在讯息输出视窗中显示转换成连接型的当前位置
  PrintDbg bbb

End Sub

ID : 254

<< 向前        下一页 >>