<< 向前        下一页 >>

ID : 5473

Posclr

功能

将轴的当前位置强制设定为指定位置。

格式

Posclr 轴编号 [, 模式[, 值]]

指定项目

轴编号
使用整数型数据指定轴编号。
模式
使用整数型数据指定模式。可省略。省略时变为指定0。
模式 值 机器人轴 附加轴、MC8 内容
旋转轴 直动轴 旋转轴 直动轴
0 - 不可以 不可以 可以 可以 将轴编号所指定的轴的当前位置变更为0度
1 - 可以 不可以 可以 不可以 将轴编号所指定的轴的当前位置变更为±360度以内
2 - 可以 不可以 可以 不可以 将轴编号所指定的轴的当前位置变更为±180度以内
3 加算值 可以 不可以 可以 不可以 将值设定的角度强制加算至轴编号所指定的轴的当前位置。
另外，机器人轴时变更为360度的倍数

<360度舍入的示例>
大于-540度、-180度以下：-360度
大于-180度、小于180度：0度
180度以上、小于540度：360度
值
仅在模式为3时，使用单精度实数型数据指定值。可省略。省略时变为指定0。

解说

将指定轴的当前位置强制设定为指定位置。位置的指定方法根据模式而异。仅可执行设定为无限旋转的轴。
用于持续在同一方向旋转且当前位置的值较大而难以处理时，或当前值超出负向最大值时（持续在同一方向旋转时可能错位）等。
执行该指令时需获取包含清空位置的轴的机械臂组。

相关项目

-

注意事项

  • 以机器人轴为对象时，预先将使用条件一览的No.149[机器人轴无限旋转(J6)]变更为1或2。详细内容请参照功能指南的“使用条件一览表”。
  • 以附加轴为对象时，将轨道设定参数的No.1[无限旋转设定]设定为[无限]。详细内容请参照附加轴使用说明书的“附加轴无限旋转的设定”。
  • 如果Posclr的对象轴没有完全停止，就不可执行。
    在对象轴动作中执行时，发生[0x81201741:存在动作中的轴时，无法执行]。
  • 力量控制功能有效时，发生错误，不能针对机器人轴执行PosClr。想要执行PosClr时，请将力量控制功能设为无效后再执行。
  • 该指令改写CALSET值。改写CALSET值后，如果将事先通过WINCAPSIII备份的项目发送至控制器，则CALSET值可能返回备份时的值，角度变为与项目发送前不同的值。
  • 在模式1下当前位置为360度的倍数时，通常变更为0度，但是由于内部的运算误差，可能变更为360度。同样，为-方向360度的倍数时，可能变更为-360度。因此请注意，下一动作命令可能不是所指定的动作。
  • 同样请注意，在模式2下当前位置为180度+（360度的倍数）时，通常变更为180度，但是可能变更为-180度。

应用示例

Sub Main
    TakeArm 1 
    DriveA( 7, 100 ) '将7轴移动至100度的位置。 
    PosClr 7 '将7轴的当前位置强制设定为0度。 
End Sub
Sub Main
    TakeArm Keep = 0
    J1 = J( 0, 45, 90, 0, 45, 370 )
    J2 = J( 0, 45, 90, 0, 45, -10 )
    Move P, J1
    '将6轴当前位置设定为10度(370-360=10)。
    PosClr 6, 1
    Move P, J2
End Sub
Sub Main
    TakeArm Keep = 0
    J1 = J( 0, 45, 90, 0, 45, 380 )
    J2 = J( 0, 45, 90, 0, 45, 10 )
    Move P, J1
    '将6轴当前位置设定为20度(380-360=20)。
    PosClr 6, 2
    Move P, J2
End Sub
Sub Main
    TakeArm Keep = 0
    J1 = J( 0, 45, 90, 0, 45, 550 )
    J2 = J( 0, 45, 90, 0, 45, -180 )
    Move P, J1
    '设为6轴当前位置减去720度的值。
    PosClr 6, 3, -720
    Move P, J2
End Sub

ID : 5473

<< 向前        下一页 >>