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ID : 5176
ForceParam
功能
设定力量控制功能的参数。
格式
依从功能时
ForceParam 力量控制编号, 坐标系、 力 [,CurLmt = 电流限制值][,PosEralw = 位置容许偏差] [,Eralw = 各轴允许偏差][,Spring = 柔度][,Damp = 粘性][,OffSet = 偏移值]
带力感应器的依从功能时
ForceParam 力量控制编号、 坐标系、 力 [,Rate = 控制百分比][,PosEralw = 位置允许偏差]
[,Eralw = 各轴允许偏差][,Damp = 粘性][,SpMax = 最大并进速度]
[,RSpMax = 最大旋转速度][,Mass = 惯性][,Spring = 柔度]
带力感应器的鲁棒依从功能时
ForceParam 力量控制编号、 坐标系、 力 [,Rate = 控制百分比][,PosEralw = 位置允许偏差]
[,Eralw = 各轴允许偏差][,SpMax = 最大并进速度][,RSpMax = 最大旋转速度]
指定项目
依从功能时
- 力量控制编号
- 选择力量控制编号（依从功能的参数工作台编号）1～10。使用整数型数据指定。
- 坐标系
- 从“0：基础坐标系”、“1：工具坐标系”、“2：工件坐标系”选择坐标。使用整数型数据指定。
- 力
- 用于控制机器人的力，输出的力不超过设定力。如果减小该值，则较小外力即可使机器人动作。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。
- 电流限制值
- 设定电流限制值。通过连接型数据指定。可省略。即使指定附加轴仍无效。
- 允许位置偏差
- 设定前端位置的伺服偏差容许值。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。可省略。
- 各轴允许偏差
- 设定各轴的伺服偏差容许值。通过连接型数据指定。可省略。即使指定附加轴仍无效。
- 柔度
- 设定根据位置增加的返回力的强度比例。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。可省略。
- 粘性
- 设定根据速度增加的抵抗力的比例。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。可省略。
- 偏移值
- 事先设定定向引导的力。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。可省略。
带力感应器的依从功能中不使用。
带力感应器的依从功能时
- 力量控制编号
- 选择力量控制编号（依从功能的参数工作台编号）1～10。使用整数型数据指定。
- 坐标系
- 从“0：基础坐标系”、“1：工具坐标系”、“2：工件坐标系”选择坐标。使用整数型数据指定。
- 力
- 用于控制机器人的力，输出的力不超过设定力。如果减小该值，则较小外力即可使机器人动作。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。
- 控制百分比
- 设定X、Y、Z方向、X轴旋转、Y轴旋转、Z轴旋转的控制百分比。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。可省略。
想进行力量控制的方向通常请将控制比例设为100%。不想进行力量控制的方向请将控制比例设为0%。
依从功能中不使用。 - 允许位置偏差
- 设定前端位置的伺服偏差容许值。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。可省略。
- 各轴允许偏差
- 设定各轴的伺服偏差容许值。通过连接型数据指定。可省略。即使指定附加轴仍无效。
- 粘性
- 设定根据速度增加的抵抗力的比例。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。可省略。
- 最大并进速度
- 设定手臂前端并进速度限制值[mm/s]。使用整数型、单精度实数型、双精度实数型、变体(Variant)型、字符串型数据指定。可省略。
依从功能中不使用。 - 最大旋转速度
- 设定手臂前端旋转速度限制值[deg/s]。使用整数型、单精度实数型、双精度实数型、变体(Variant)型、字符串型数据指定。可省略。
依从功能中不使用。 - 惯性
- 根据加速度设定所增加阻力的比例。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。可省略。依从功能中不使用。
- 柔度
- 设定根据位置增加的返回力的强度比例。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。可省略。
带力感应器的鲁棒依从功能时
- 力量控制编号
- 选择力量控制编号（依从功能的参数工作台编号）1～10。使用整数型数据指定。
- 坐标系
- 从“0：基础坐标系”、“1：工具坐标系”、“2：工件坐标系”选择坐标。使用整数型数据指定。
- 力
- 用于控制机器人的力，输出的力不超过设定力。如果减小该值，则较小外力即可使机器人动作。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。
- 控制百分比
- 设定X、Y、Z方向、X轴旋转、Y轴旋转、Z轴旋转的控制百分比。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。可省略。
想进行力量控制的方向通常请将控制比例设为100%。不想进行力量控制的方向请将控制比例设为0%。
依从功能中不使用。 - 允许位置偏差
- 设定前端位置的伺服偏差容许值。通过位置型数据(X、Y、Z、RX、RY、RZ)指定。可省略。
- 各轴允许偏差
- 设定各轴的伺服偏差容许值。通过连接型数据指定。可省略。即使指定附加轴仍无效。
- 最大并进速度
- 设定手臂前端并进速度限制值[mm/s]。使用整数型、单精度实数型、双精度实数型、变体(Variant)型、字符串型数据指定。可省略。
依从功能中不使用。 - 最大旋转速度
- 设定手臂前端旋转速度限制值[deg/s]。使用整数型、单精度实数型、双精度实数型、变体(Variant)型、字符串型数据指定。可省略。
依从功能中不使用。
解说
设定力量控制功能的参数。
关于力量控制功能，请参照功能指南的“力量控制功能”。
关于参数，请参照功能指南的依从功能的“参数的设定”以及带力感应器的依从功能的“带力感应器的依从功能的参数设定”、带力感应器的鲁棒依从功能的“带力感应器的鲁棒依从功能的参数设定”。
注意事项
- 5轴机器人无法使用。
- 请通过已获取机器人控制权(TakeArm)的任务执行。如果未获取机器人的控制权，则将发生“83501024 不能获取机械臂信号。”的错误。
- 使用无力感应器的依从功能时，不能执行力量控制。如果在进行力量控制时执行本指令，则将发生“83201535 进行力量控制时不能设定。”的错误。
- 使用有力传感器的依从功能时，在力量控制中只能变更“力量”。想变更“粘性、惯性、柔度”时，请使用ForceChangeTable。
- 如果在将“设定值”设为1时选择工具坐标，则选择力量控制有效设定(ForceCtrl)时的工具坐标。进行力量控制时可反映ChangeTool等，但是如果在力量控制时进行更改，则可能导致机器人动作不稳定，发生错误。
- 如果在将“设定值”设为2时选择工件坐标，则选择力量控制有效设定(ForceCtrl)时的工件坐标。进行力量控制时可反映ChangeWork等，但是如果在力量控制时进行更改，则可能导致机器人动作不稳定，发生错误。
- 进行力量控制时，无法更改工具坐标和工件坐标。
- 机器人可能在施加偏移力、力矩的方向上动作。动作时请降低设定值。
- 在CurLmt（电流限制值）中设定较大值时，机器人可能振动并发生错误。此时，通过Spring（柔度）、Damp（粘性）调整力量控制的柔度。
- 工具端的位置、姿势偏差超过设定的允许值时，发生“8320152E 力量控制、手臂前端位置偏差异常”的错误。
- 请勿设定小于通过Spring（柔度）设定的柔度比例的Damp（粘性）。如果设定小于柔度比例的值，则机器人可能振动，发生错误停止。
- 调整带力感应器的依从功能时，首先设定“目标控制力”和“控制百分比”。关于调整步骤，请参照带力感应器的依从功能的“调整步骤”。
- 依从功能调整时请首先设定“目标控制力”和“电流限制值”。关于调整方法，请参照功能指南中的依从功能的“调整方法”。
- 可通过多功能教导器或指令调整参数。如果两种方式并用，则可能会因混乱导致设定错误，因此建议统一使用一种方式进行设定。
- 想控制的方向和Move命令等的机器人动作命令的动作方向一致时，无法通过力量控制功能，以指定的力进行控制，因此请在移动至想开始进行控制的位置后，通过MotionSkip跳过机器人动作命令。
- 利用带力传感器的鲁棒依从时，目标控制力的设定值低于“鲁棒依从接触判定力”、“鲁棒依从接触判定力矩”中设定的值时，会发生错误。
应用示例
应用示例1
Sub Main '开始程序。
TakeArm keep = 1 '获取机械臂组的控制权。
Move P,@E P2 '向P2移动。
ForceParam 1,1,P(100,100,0,100,100,100)'设定与力量控制编号、坐标系、各要素外力相对应
'的阈值。
ForceCtrl ON,1 '将力量控制功能（依从功能）
'设为有效。
Move L,@0 P3 ‘向P3移动。
:
'调出松开动作。
:
Move L,@0 P2 '移动至P2。
ForceCtrl False '力量控制功能（依从功能）设为无效。
:
:
End Sub '结束程序。应用示例2
'在工具坐标系中向Z方向施加10N的力
ForceParam 1, 1, P(0, 0, 10, 0, 0, 0), Rate = P(0, 0, 100, 0, 0, 0)关于具体的使用方法，请参照功能指南中的依从功能的“ 执行示例（编程示例）”。
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