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ID : 182

CurTrn

功能

通过齐次变换型数据返回机器人的当前位置。

格式

CurTrn

返回值

通过齐次变换型数据返回机器人的当前位置。

解说

通过齐次变换型数据返回机器人的当前位置。

机器人在动作中时,通过执行该命令时的编码值计算。

为当前工件坐标系和工具坐标系所反映的值。

锁机时,通过指令值计算。

相关项目

CurPosCurJntDestPosDestTrnDestJnt

注意事项

应用示例

'!TITLE“获取当前位置”
'通过工具坐标系获取当前位置,并在讯息视窗中显示
Sub Sample_CurTrn

  Dim aaa As Trans
  Dim bbb As Trans

  TakeArm Keep = 1

  '通过T型获取当前位置
  aaa = CurTrn

  '在bbb中代入X为50、Y为100的值
  bbb = T( 50, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 )

  '在bbb中代入当前位置和bbb的计算结果
  bbb = TMul( aaa, bbb )

  '在讯息输出视窗中显示初始当前位置
  PrintDbg aaa

  '在讯息输出视窗中显示计算结果
  PrintDbg bbb

End Sub

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