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ID : 595

Hand[n].MoveH / SelectHand[m,n].MoveH

功能

恒速移动中执行夹持动作。"SelectHand[m,n].MoveH"在并用电动夹治具和协调功能时使用。

格式

Hand[n].MoveH 速度、 夹持力、 移动方向[, TimeOut=超时时间][, Next]

并用电动夹治具和协调功能时

SelectHand[m,n].MoveH 速度, 夹持力, 移动方向[, TimeOut=超时时间][, Next]

指定项目

速度
使用整数型数据指定移动速度。输入范围为20～50(%)。
夹持力
使用整数型数据设定夹持力。输入范围为30～100(%)。
移动方向
使用整数型数据设定移动方向。关闭电动夹治具的方向（闭方向）指定True或者0以外，打开方向（开方向）指定False或者0。
超时时间
使用整数型数据指定超时时间。输入范围为0～2147483647(ms)。省略时为30000（30秒）。
Next
如果记录Next，则启动非同步执行。

解说

恒速移动中执行夹持动作。

如果带有Next选项，则启动非同步执行。

相关项目

恒速移动夹持（闭）（开）、协调功能中的电动夹治具使用方法

注意事项

不可在前一指令结束前执行。

不建议在特权任务中执行当前指令。必须执行时，请在使用中务必注意以下几点。

  • 在特权任务内执行当前指令中，电动夹治具控制板发生错误时停止特权任务。
  • 在特权任务内执行带NEXT选项的当前指令时，如果电动夹治具控制板发生错误，则不停止特权任务。
  • 如果未执行当前指令时电动夹治具控制板发生错误，则不停止特权任务。

应用示例

'!TITLE "在恒速移动中执行夹持动作"
' 按照指定的移动方向和速度执行夹持动作
Sub Sample_HandMoveH

  ' 以速度20[%]、夹持力30[%]使电动夹治具0向关闭方向做移动、夹持动作
  Hand[0].MoveH 20, 30, True

End Sub

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