ForceCtrl

注意事项

• 5轴机器人无法使用。
• 如果电流限制有效时执行本指令，则将发生“8320152C 不能将力量控制设为有效”的错误。请将电流限制设为无效后再次执行。关于电流限制无效化，请参照CurLmt。（仅未使用力感应器的依从功能）
• 即使在电机电源处于OFF状态时执行，力量控制也无效。另外，进行力量控制时如果电机电源OFF，则力量控制无效。
• 请通过已获取机器人控制权(TakeArm)的任务执行。如果未获取机器人的控制权，则将发生“83501024 不能获取机械臂信号。”的错误。
• 请在机器人处于停止状态时执行。如果在进行通过(Pass)时执行本指令，则为结束动作。另外，如果在机器人动作时执行本指令并发生“8150100D 机器人动作时不能执行。”的错误时，通过Delay命令等直至机器人停止后再执行。（仅未使用力感应器的依从功能）
• 如果力量控制时机器人通过外力等动作，则可能会发生“8440451* *轴：位置偏差过大。”或“8440452* *轴：停止中的位置偏差过大。”的错误。发生错误时，请更改偏差允许值。关于偏差允许值的更改，请参照ErAlw。
• 不使用力感应器的依从功能时，在处理中会暂时改写电流限制值和偏差允许值，解除时会将其复位为默认值。要返回到依从功能有效前输入的电流限制值和偏差允许值时，需再次进行设定。
• 不使用力感应器的依从功能在电机ON状态下保持有效。在电机ON状态下暂时停止程序，此后程序启动后，在依从功能有效的状态下，执行程序。为了在程序启动时将依从功能设定为无效，请在TakeArm Keep=1后执行ForceCtrl Off。
• 请勿在向机器人施加力的状态（机器人处于接触状态等）下执行本指令。在施加力的状态下将力量控制功能设为有效时，请使用GrvOffset。
• 将力量控制功能设为有效后，如果机器人的姿势发生较大变化，则重力补偿的修正值可能产生误差，机器人可能沿重力方向动作。如果进行力量控制时姿势发生较大变化，则在中途取消力量控制后再次将其设为有效。（仅未使用力感应器的依从功能）
• 请正确设定内部负载条件（前端负载质量、负载重心位置）。前端负载设定值与实际前端负载不同时，机器人可能向重力方向落下。另外，通过GrvOffset进行重力补偿修正后可防止因重力落下。（仅未使用力感应器的依从功能）
• 使用依从功能时，不可高速动作。如果在外部速度和内部速度的积超过50%的状态下执行动作命令，则发生错误“83201530 力量控制、速度超限”。发生错误时，请降低内部速度的设定值。
• 在无法使用带力传感器的鲁棒依从功能的机器人上，指定带力传感器的鲁棒依从功能并执行本命令时，会发生“83201524 无法在此机器人上执行。”的错误。