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ID : 241

Rpm

功能

将指定轴编号的转速(rpm)转换成PTP运行时最大内部速度的比例。

格式

Rpm（轴编号， 转速）

指定项目

轴编号
通过整数型数据指定1～8的轴编号。
转速
通过单精度实数型数据指定转速（单位：rpm）。

返回值

通过单精度实数型数据返回内部速度值。

解说

将指定轴编号的转速(rpm)转换成PTP运行时最大内部速度的比例。旋转轴和直动轴时，如下表所示，值的含义不同。

旋转轴时 通过0～100%表示的百分比值。
与最大内部速度值相同时为100%。根据自变量，可能为100%以上的返回值。
直动轴时 0.0～1.0表示的百分比值。
与最大内部速度值相同时为1.0。根据自变量，可能为1.0以上的返回值。

外部速度作为100%计算。

指定旋转轴时,转速是指输出段的转速，指定直动轴时是指输入段的转速（电机转速）。

以指定的转速运行指定轴时，通过Drive、DriveA指令指定轴，指定Speed选项中该函数的返回值。（请参照应用示例。也可为机器人轴）

相关项目

Speed、 Mps、速度、加速度、减速度的设定

注意事项

可与其它动作指令的Speed选项组合使用。但是，1个指令仅可使1个轴进行动作。通过1个指令使多个轴同时动作时，指定轴无法达到指定转速。

应用示例

'!TITLE“将指定轴编号的转速(rpm)转换为与PTP动作时最大内部速度所成的比例(%)”
' 使旋转轴设定的7轴以10rpm动作
Sub Sample_Rpm
  TakeArm 1
  
  ' 使7轴以最大速度10rpm动作。
  Drive (7, 100), Speed=Rpm(7, 10)

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