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ID : 425
MotionComplete
功能
判断动作命令是否完成。
格式
MotionComplete[(机械臂组[,模式]])
指定项目
- 机械臂组
- 使用整数型数据指定机械臂组编号0～31。指定“-1”时，指定该任务当前控制的机械臂组。可省略。省略时为“-1”。
- 模式
- 使用整数型数据指定模式。可省略。省略时为“0”。
| 0 | 动作命令是否完成（注1） |
| 1 | 机器人是否处于动作中或停止中（注2） |
（注2） 判断机器人是否物理性停止（各轴速度约为0）。
返回值
使用整数型数据返回机械臂组的动作状态。
| 机械臂组的状态 | 模式0 | 模式1 | |
|---|---|---|---|
| 动作中 | 0 (False) | 0 (False) | |
| 停止中 | 暂时停止中、连续停止中 | 0 (False) | -1 (True) |
| 动作命令执行结束状态、不动作 | -1 (True) | -1 (True) | |
解说
返回指定机械臂组编号的动作状态。
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注意事项
自变量机械臂组编号指定为-1时（包括省略），任务在未获取任一机械臂组控制权的情况下返回-1 (True)。
应用示例
'!TITLE "MotionComplete用例"
Sub Main
TakeArm Keep = 0
I1 = 1
Move P, P0
Move L, P1, Next
Do
If ( ( PosY( CurPos ) > 50 ) And ( I1 = 1 ) ) Then
'在当前位置的Y成分大于50后，使IO置位
Set IO[10]
I1 = 0
End If
Loop Until MotionComplete( -1, 1 ) '动作完成后，前往下一行
End SubID : 425