TrackStart

格式

TrackStart 传送带编号 [, 选项设定 ]

指定项目

传送带编号

使用整数型数据指定需使用的传送带编号(1～16)。
(Ver.1.11.*之前只能指定传送带1、传送带2。)

选项设定

使用整数型数据指定跟踪模式中动作的选项设定。 可省略。省略时变为指定“-1”。Ver.1.8.*及更高版本可使用该项目。
选项有3个，也可同时设为有效。设定值的组合如下所示。

设定值	速度跟踪选项 有效	下游下限错误选项 有效	姿势固定选项 有效
-1	-	-	-
0
1	◯	-	-
2	-	◯	-
3	◯	◯	-
4	-	-	◯
5	◯	-	◯
6	-	◯	◯
7	◯	◯	◯

在机器人控制器的软件版本Ver.2.8.0以后，可使用设定值的4～7。

各选项的功能内容如下所示。

选项	设定	内容
速度跟踪选项 (*1)	有效	对跟踪动作开始后的传送带速度变化进行跟踪并动作。
	无效	保持跟踪动作开始时的传送带速度进行动作。
下游下限错误选项	有效	工件超过跟踪范围下游下限时，不发生错误。
	无效	工件超过跟踪范围下游下限时，发生错误。
姿势固定选项 (*2)	有效	与转台的旋转角度无关，一边保持臂前端的姿势恒定，一边动作。
	无效	结合转台的旋转，一边使臂前端的姿势旋转，一边动作。

• *1:在附加轴跟踪中，速度跟踪选项始终有效。

• *2：这是使用圆形跟踪时的臂前端的姿势控制选项。详细内容请参照“臂前端的姿势控制种类”。

  在机器人控制器的软件版本Ver.2.8.0以后，可使用。版本比Ver.2.8.0旧时，执行与将姿势固定选项设为“无效”时相同的动作。

  使用传送带跟踪及附加轴跟踪时，无论姿势固定选项的有无/无效如何，臂前端的姿势恒定。