ID : 761

ZForce

功能

通过推力指定H系列机器人第3轴（Z轴）的电流限制功能。

ZForce 推力

通过推力指定H系列机器人第3轴（Z轴）的电流限制功能。

推力为近似值。

执行该语句时，任务必须获取机器人轴的控制权。

将自变量推力换算为电流限制值。负值仅可指定“-1”。

在自变量推力中指定“-1”将功能设定为Off后，重力偏移设定功能也将Off。

如果在电流限制功能On时进行高速动作，则可能发生超程，超出可运行范围。请低速运行。

'!TITLE“ZForce的样本”

Sub Sample_ZForce 

  TakeArm 
  ZForce 50
  io[128] = Off
  
  Wait io[128] = On
  ZForce -1
  
End Sub

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