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ID : 3370
SetHoming
功能
执行外部附加轴的原点复位动作。
Ver.2.7.*以上版本可使用此指令。
格式
[Robot*.]SetHoming 轴编号, 超时时间
指定项目
解说
执行外部附加轴的原点复位动作。
如果执行SetHoming指令，电机接通，原点复位动作开始。如果动作完成，电机断开。
当外部轴的编码器为增量型时，切断电源会使绝对位置信息丢失。为此，执行开始时的动作时，需要使用该功能执行原点复位，初始化位置信息。
可通过自动模式、教导检查模式执行。
机器人编号可省略。省略时变为指定“0”(Robot0)。
执行该指令前，请断开电机。当电机接通时，发生错误。
执行该指令前，请进行TakeArm，获取控制权。
另外，为了通过教导检查模式执行，需要提前断开双重安全SW联动功能的“电机电源ON联动”。设定步骤请参照“双重安全SW联动功能的设定”。
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注意事项
- 不能进行机器人轴、内部附加轴的原点复位动作。
- 不能在锁机状态执行。
- 不能进行原点复位中的机器人轴的动作。
- 以下情形停止原点复位动作。
- 经过了超时时间时
- 在伺服放大器内部发生了错误时
- 在机器人控制器上发生了错误时
应用示例
'!TITLE "7轴的原点复位动作"
Sub main
Takearm Keep = 0
‘ 执行Robot0的7轴的原点复位。如果过了10s后原点复位不结束，出错。
Robot0.SetHoming 7, 10000
Givearm
End Sub'!TITLE "7、8轴的原点复位动作"
Sub main
Takearm Keep = 0
‘ 执行Robot0的7、8轴的原点复位动作。如果过了5s后原点复位不结束，出错。
Robot0.SetHoming (7, 8), 5000
Givearm
End SubID : 3370