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ID : 405

EncMotionAllow

功能

通过Move @E变更用于停止判定的各机器人轴的“停止时容许角度”。

格式

EncMotionAllow 有效/无效, 容许角度[, Mode = 模式值]

指定项目

有效/无效
通过整数型数据指定有效/无效。有效指定True或者0以外，无效指定False或者0。如果指定为有效，则变更为指定的容许角度。
容许角度
使用单精度实数型数据指定容许角度。
“无效”时无需指定。
模式值
指定Mode=0时，容许角度指定为角度[deg]/距离[mm]。指定Mode=1时，容许角度指定为脉冲宽度。“有效”时可省略。省略时Mode=0。“无效”时无需指定。

解说

  • 在Move @E中，根据编码值计算出当前位置，并判定是否到达目标位置。变更用于该判定的容许角度。
  • Mode=0且指定容许角度为A[deg]/[mm]时，如果所有轴满足以下情况：直动轴在目标位置的A[mm]以内且旋转轴在A[deg]以内，则判定为到达目标位置。
    Mode=1时，如果所有轴在A[脉冲]以内，则判定为到达目标位置。
  • 指定为无效(False)时，返回初始值。
  • 执行该语句时，任务必须获取机器人轴的轴的控制权。

相关项目

通过起始位移量、EncMotionAllowJnt、CrtMotionAllow

注意事项

  • 指令值到达目标位置后，该功能开始启用。因此，如果将容许角度设定为特定值以上的较大值，则和通过起始位移量指定为“@[0]”时的情况相同。
  • 由于系统内编码值的检测、运算周期的影响，可能因使用条件不同而产生误差。请将此处指定的值作为目标值考虑。

应用示例

'!TITLE "机器人轴停止时容许角度的设定"
' 机器人轴停止时容许角度的有效、无效
Sub Sample_EncMotionAllow

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Joint
  Dim ccc As Joint
  Dim ddd As Integer

  TakeArm Keep = 1

  aaa = J( 0, 0, 0, 0, 0, 0 )
  bbb = J( 45, 0, 0, 0, 0, 0 )
  ccc = J( 90, 0, 0, 0, 0, 0 )

  Motor True

  ' 将外部速度设定为100
  ExtSpeed 100 

  Move P, @0 aaa

  ' 将容许角度设定为脉冲宽度的200度
  EncMotionAllow True, 200, Mode = 1 

  Move P, @E bbb

  Move P, @0 ccc

  ' 将容许角度设定为无效
  EncMotionAllow False

End Sub

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