ID : 511

轴的控制权

操作机器人和附加轴时，命令源必须唯一。为确保发送至各轴的命令不重复，仅预先获取控制权的任务可以控制相应轴。

按照以下步骤操作机器人和附加轴。

如果未获取对象轴的控制权，则无法执行大部分与机器人动作相关的指令。

获取控制权

使用TakeArm指令并指定附加轴的机械臂组登录，可获取控制权。

如果指定的机械臂组中存在其它任务获取控制权的轴，则无法获取该机械臂组的控制权。

一个任务无法获取多个机械臂组的控制权。如果对获取当前控制权的机械臂组再次使用TakeArm指令，则视为无效。

如果任务消失，则释放该任务获取的轴控制权。

此外，使用GiveArm指令可明确释放当前获取的机械臂组的控制权。

持有轴控制权的任务即使处于暂时停止状态和步骤停止状态，也不会释放其控制权。

如果未获取轴的控制权，则无法执行以下指令。

指令名	功能
Move	将机器人移至指定坐标。
Approach	由基准位置移至偏离指定距离的趋近位置。
Depart	从当前位置向工具坐标-Z方向移动。
ArchMove	做弧形动作。
Draw	向当前位置的相对位置移动。
Rotate	沿指定轴周围做旋转动作。
RotateH	以近似矢量为轴，做旋转动作。
ChangeTool	变更当前的工具坐标系。
ChangeWork	变更当前的工件坐标系。
Payload	变更内部负荷条件的设定值。
SpeedMode	变更最佳速度控制功能的设定。
GrvCtrl	操作重力补偿控制功能的有效/无效。
GrvOffset	操作重力偏移设定功能的有效/无效。
Arrive	当前动作中的动作命令达到指定的动作完成比例前，使任务处于待机状态。
Interrupt	I/O的中断信号On时，跳过Interrupt数据块内的动作命令。另外，如果机器人正在动作中，则中断动作并跳过。
Tool	设定工具坐标值。
Work	设定工件坐标系。
SrvUnLock	将指定轴设定为伺服锁定解除状态。
CrtMotionAllow	更改Move @C中用于停止判断的臂前端的“停止位置精度、姿势精度”。
EncMotionAllow	通过Move @E变更用于停止判定的各机器人轴的“停止时容许角度”。
ForceCtrl	设定力量控制功能（依从功能）的有效/无效。
SingularAvoid	使特异点回避功能有效/无效。
ZForce	通过推力指定H系列机器人第3轴（Z轴）的电流限制功能。

ID : 511