位置型

保存机器人教导位置的数据型。要素数为7个。通过三维空间的坐标、各坐标轴的旋转角以及表示机器人形态的Fig要素进行表示。

(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Fig)

X、Y、Z

TCPX轴、Y轴、Z轴的坐标值来表示TCP点在三维空间上的位置的位置分量。单位为“mm”。各个值均为单精度实数型数据。

Rx、Ry、Rz

TCPX轴、Y轴、Z轴周围的旋转角来表示TCP点在三维空间上的姿势的姿势分量。单位为“deg”。各个值均为单精度实数型数据。

Fig

表示机器人形态（6轴、4轴）的Fig成分。
也可使用自动选择最佳值的功能进行指定。
关于自动选择的功能，请参照功能指南中的“最佳Fig自动选择功能(Auto Fig)”。

程序记述中直接值的代入

可按以下所示记述程序上直接值的表示方法。

例： P(100,0,300,0,0,45,-1)

P(X [,Y [, Z [,Rx [,Ry [,Rz [,Fig ]]]]]])

X

必须指定。为X坐标值。

Y

可省略。为Y坐标值。省略时代入0。

Z

可省略。为Z坐标值。省略时代入0。

Rx

可省略。为X轴周围的旋转角度值。省略时代入0。

Ry

可省略。为Y轴周围的旋转角度值。省略时代入0。

Rz

可省略。为Z轴周围的旋转角度值。省略时代入0。

Fig

可省略。为机器人的形态。省略时代入-1。

全局变量

位置型数据全局变量为P型。

局部变量

使用“Position”来定义位置型数据的局部变量。

Dim aaa As Position
aaa = P(100, 200, 300, 45, 90, 180, 7)

位置型数据的注意事项

定义局部的位置型变量时将创建代入初始值的数据。初始值为“P(0, 0, 0, 0, 0, 0, -1)”

仅需要代入一部分位置型数据要素时使用LetZ等函数。将代入直接值时省略的要素改写为“0”和“-1”。