log的种类和详细内容

错误log

控制器中发生的错误记录。记录最近的1,000个错误。

时常更新错误LOG。

• 日期、时间
• 模块
  错误调出源
• 编码
  错误编码
• 讯息
• 等级
  错误等级
• 子码
• 文件名、行编号
  发生错误的文件名和该行编号
• 启动时间

操作log

操作控制器的记录。记录最近的1,000个。

时常更新操作log。

• 日期和时刻
• 用户
  记录操作的装置。
  （Pendant：多功能教导器、PC：WINCAPSIII等的PC、I/O：I/O、System：系统）
• 编码
• 操作内容
• 启动时间

控制Log

机器人各轴的动作或电流值、荷载率等与机器人控制相关的记录。

对以下情况有效。

• 确认指定范围内机器人的动作
• 确认机器人的历年变化情况
• 根据预计负载率制定的电机负荷的最佳标准

控制log通过指定记录间隔和记录个数可设定记录时间。

记录的时间可以通过多功能教导器或WINCAPSIII的手动记录和程序操作进行记录。

log数据记录以下项目。

• 各轴的指令值[deg or mm]
  指定的记录间隔中的控制器指定的各轴角度
• 各轴的编码值[deg or mm]
  各轴的当前角度值（实际测量值）
• 各轴的电流值[%]
  流经各轴电机的电流值（额定比）
  RC7M中为“过电流错误检测级别比”。
• 各轴的荷载率[%]
  各轴相关的荷载率

跟踪log

跟踪log记录程序执行的流程和时机。

记录的数据如下所示。

• PRO名、行编号
• 编码
  程序编码
• log时间[ms]
• 启动时间[ms]

伺服log

详细记录电机的控制。

记录间隔可从1～8ms中选择并记录。

记录时间可从10s～60s中选择。

记录的log数据可通过多功能教导器选择。

• 电机速度指定 [r/min]
• 电机实际速度 [r/min]
• 扭矩指令 [额定比 %]
• 位置偏差 [deg]
• 电流值 [%]
• 指定值 [deg or mm]
• 编码器值 [deg or mm]

通过程序及多功能教导器指定记录的范围。