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ID : 163

Arrive

功能

当前动作中的动作命令达到指定的动作完成比例前，使任务处于待机状态。

格式

Arrive 动作比例

指定项目

动作比例
使用单精度实数型数据指定动作比例。在0<动作比例<=100的范围内指定与动作距离所成的比例。单位为“%”。

解说

如果在执行自任务的动作命令过程中执行Arrive命令，则在当前位置（编码器值）到达设定的动作比例前，使程序待机。
如应用示例所示，在带Next选项的动作命令后，通过记述Arrive指令，可指定执行下一指令的时机。
需要获取机器人轴的控制权。

相关项目

动作语句、 Next选项、WaitMotion

注意事项

  • 在Arrive命令等待中，通过中断功能(Interrupt)跳过时，视为已完成动作命令，解除任务待机。
  • Arrive监视最后发行的动作命令状态。如果记述2行相同的动作命令，则会变成与仅1行时不同的动作。
    ' Case 1
 Move P, @0 J(0, 45, 90, 0, 45, 0)
 Move P, @P J(0, 45, 90, 0, 45, 90), Next        ' (1)
 Arrive 90
    在Case 1中，Arrive监视(1)的动作命令状态。在(1)的动作完成90%时，处理Arrive的下一行。
    ' Case 2
 Move P, @0 J(0, 45, 90, 0, 45, 0)
 Move P, @P J(0, 45, 90, 0, 45, 90), Next        ' (2)
 Move P, @P J(0, 45, 90, 0, 45, 90), Next        ' (3)
 Arrive 90
    在Case 2中，Arrive监视(3)的动作命令状态。原本是在(3)的动作完成90%时处理Arrive的下一行。但是，由于(3)的动作在执行时已完成（不动），因此Arrive在执行时已经满足条件，立即处理Arrive的下一行。
    而由于(2)的动作命令为通过动作，因此在开始从(2)到(3)的通过动作时，(3)的动作就已经开始。
    即处理Arrive的下一行并不是在(2)的动作完成90%时（与Case 1相同位置），而是开始从(2)到(3)的通过动作时。
  • “Arrive 动作比例”和“WaitMotion 0, 动作比例”进行相同的处理。

应用示例

'!TITLE“程序待机”
' 在达到指定动作比例前程序待机
Sub Sample_Arrive

  TakeArm Keep = 1

  Dim aaa As Position

  ' 获取当前位置
  aaa = CurPos

  ' 将内部速度设定为10
  Speed 10

  ' 从当前位置开始向P( 400, 300, 300, 180, 0, 180, -1 )移动后，移至下一处理
  Move P, P( 400, 300, 300, 180, 0, 180, -1 ), Next

  Arrive 50

  ' 动作比例达到50%后将I/O端口编号240设定为ON
  Set IO[240]

  ' 在讯息输出视窗中显示表示ON的“1”
  PrintDbg IO[240]

  Arrive 80

  ' 动作比例达到80%后将I/O端口编号240设定为OFF
  Reset IO[240]

  ' 在讯息输出视窗中显示表示OFF的“0”
  PrintDbg IO[240]

End Sub

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