HOME
ID : 309
Area
功能
更改检测区域的设定值。
格式
Area 区域编号, 中心, 大小, I/O编号, 保存变量编号[, 错误检测设定][,区域选项]
指定项目
- 区域编号
- 指定区域编号(0～31)。通过使用整数型数据指定。
- 中心
- 指定检测区域中心点的位置和旋转（倾斜）。通过通过位置型数据指定。
- 大小
- 通过从区域中心到角的矢量型数据指定区域大小(Dx,Dy,Dz)。
- I/O编号
- 指定检测时信号输出的I/O端口编号。通过使用整数型数据指定。不输出I/O时，指定为“-1”。无法指定不存在的端口编号及无法发出输出信号的I/O端口编号。
- 保存变量编号
- 指定保存检测位置时的位置型全局变量的索引编号。通过使用整数型数据指定。不保存检测位置时，指定为“-1”。
- 错误检测设定
- 指定检测方法和错误输出。通过使用整数型数据指定。可省略。省略时为“0”。详细内容请参照功能指南中的“区域检测时错误检测的设定”。
- 区域选项
- 可附加选项功能。详细内容请参照区域选项。
解说
更改检测区域的设定值。
即使在电机OFF状态，也进行区域检查。
相关项目
SetArea、 ResetArea、 AreaPos、 AreaSize、 GetAreaDetected、 ClearAreaDetected、 区域功能
注意事项
- 即使更改当前有效区域数据，也可通过反映、更改的数据进行区域检测。
- 在区域的检测（检查）有效的状态，更改工件坐标时，更改后的工件坐标被反映到区域的判断中最大耗时10ms。
想切实通过工件坐标更改后的坐标值检测区域时，更改工件坐标前请将机器人置于不干涉区域的状态（例：使机器人停止），更改工件坐标后，等待足够长的时间后，重新运行机器人。 - 通过该指令设定的值在控制器电源OFF前有效，电源OFF后不保持该值。
- 希望在控制器的电源OFF后还要保持时，在多功能教导器中设定值，或是在WINCAPSIII设定值，然后发送到控制器。详细内容请参照多功能教导器操作指南的“区域的显示、设定”以及WINCAPSIII指南的“区域设定”。
应用示例
'!TITLE“定义检测区域”
'将区域编号2定义为检测对象
Sub Sample_Area
'在区域编号2上定义通过P[50],V[10]规定的区域
Area 2, P[50], V[10], 24, 55
'将区域编号2的区域检查设为有效
SetArea 2
'将区域编号2的区域检查设为无效
ResetArea 2
End SubID : 309