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ID : 290

DevH

功能

返回位置型数据的基准位置坐标系中的偏差运算结果。

格式

DevH(基准位置, 偏差)

指定项目

基准位置
通过位置型数据指定。
偏差
通过位置型数据指定。

返回值

通过位置型数据返回偏差运算结果。

解说

通过基准位置，在基准位置坐标系中，计算出加算偏差量的点。

此处的基准位置坐标系是指，以作为基准位置指定的位置型数据的位置分量(X,Y,Z)为原点，姿势分量(Rx,Ry,Rz)为坐标轴的倾斜组成的坐标系。但是，4轴机器人的T轴与基准坐标无关，加算通过位置型指定的Rz量。

将基准位置的Fig要素代入返回值的Fig要素中。

返回值在运行范围外时为等级1的错误。参照“错误处理程序”


将点K设为基准位置

点Q=DevH(点K,P(0,0,L,0,0,0))

相关项目

Dev

注意事项

-

应用示例

'!TITLE“电装机器人程序”
Sub Sample_DevH

  Dim aaa As Position
  Dim bbb As Position

  ' 在aaa中代入X、Y为200，Z为-300的坐标位置
  aaa = P( 200, 200, -300, 0, 0, 0, -1 )

  bbb = DevH( aaa, P( 100, 100, 100, 90, 90, 90, -1 ) )

  ' 在讯息输出视窗中显示计算结果
  PrintDbg bbb

End Sub

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