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ID : 207

Move

功能

将机器人移至指定坐标。

格式

Move 动作插补，目标位置[， 动作选项]

指定项目

动作插补
指定动作的插补方法。
目标位置
使用位置型数据、齐次变换型数据和连接型数据指定目标位置。可在目标位置上附加目标位置选项。另外、还可连续记述目标位置。
也可使用Array通过值进行指定。此时，作为位置型数据进行处理。
动作选项
可指定动作选项。

解说

从当前位置移至目标位置。

执行该语句时，任务必须获取机器人轴的控制权。

动作的插补方法如下所示。

指定方法 动作的插补方法
{P | PTP} 这是PTP动作。最快移动。不考虑TCP点的轨迹。
L 这是直线插补动作。TCP点从当前位置沿直线移到目标位置，加减速区间以外匀速移动。
C 圆弧插补动作。在由当前位置、中继位置和目标位置创建的圆弧上，按照当前位置→中继位置→目标位置的顺序移动。在加减速区间以外匀速移动。参照"Move C"
S 这是自由曲线插补动作。沿经过任意已注册点的平滑曲线等速移动。参照"Move S"

连续记述目标位置

按目标位置排列顺序移动。设定各目标位置的目标位置选项。

Move P, @P P[2] Ex( ( 7, 10 ) ), @P P[5], P[8], P[15], Speed = 30, Next

上述内容与下述内容相同。

Move P, @P P[2] Ex( ( 7, 10 ) ), Speed = 30, Next
Move P, @P[5], Speed = 30, Next
Move P, P[8], Speed = 30, Next
Move P, P[15], Speed = 30, Next

相关项目

Move C、 Move S、 机器人的形态(Fig)、 特异点、 路径开始位移量、 动作选项、 动作的插补方法、 动作语句、 自由曲线插补、 目标位置选项

注意事项

使用连接型数据指定目标位置时，仅含附加轴的连接型数据内的机器人轴分量动作，忽略附加轴分量。附带附加轴动作时，需使用目标位置的附加轴选项。

Dim aaa As Joint
TakeArm 2 '机械臂组2为包含附加轴在内的所有轴
aaa = J(10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80)
Move P, aaa '机器人向J(10, 20, 30, 40, 50, 60)移动。附加轴不移动。
Move P, aaa ExA(aaa) '向J(10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80)移动。

应用示例

'!TITLE “向指定坐标移动”
' 从当前位置向指定坐标位置移动
Sub Sample_Move

  Dim aaa As Position
  Dim bbb As Position
  Dim ccc As Position

  TakeArm Keep = 1

  ' 在aaa中代入当前位置
  aaa = CurPos

  ' 从当前位置向P(740, 0, 480, 180, 0, 180)的坐标位置移动
  Move P, P( 740, 0, 480, 180, 0, 180, -1 )

  bbb = P( 600, 200, 480, 180, 0, 180, -1 )

  ' 从当前位置向bbb的坐标位置移动
  Move L, bbb

  ccc = P( 500, 400, 600, 180, 0, 180, -1 )

  ' 从当前位置向ccc的坐标位置移动
  Move P, @P ccc

  ' 从当前位置向aaa的坐标位置移动
  Move L, @20 aaa

End Sub

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