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OutRange

功能

返回位置数据是否在机器人的可运行范围内。

OutRange(位置数据[, 工具坐标[, 工件坐标]])

位置数据: 使用位置型数据、连接型数据和齐次变换型数据指定需调查的位置数据。
工具坐标: 通过位置型数据指定需调查位置数据的工具坐标的各要素（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz），或者通过-1～63的整数型数据指定工具坐标系编号。
通过位置型数据指定时，Fig要素被忽略。
“-1”表示当前的工具编号，0～63为工具坐标系编号。可省略。省略时为“-1”（当前的工具编号）。在位置数据中指定连接型数据时将被忽略。
工件坐标: 通过位置型数据指定需调查位置数据的工件坐标的各要素（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz），或者通过-1～7的整数型数据指定工件坐标系编号。
通过位置型数据指定时，Fig要素被忽略。
“-1”表示当前的工件编号，0～7为工件坐标系编号。可省略。省略时为“-1”（当前的工件编号）。在位置数据中指定连接型数据时将被忽略。

从Ver.2.0.*以后，可以通过位置型数据指定工具坐标及工件坐标。

返回整数型的数值。

返回位置数据是否在机器人的可运行范围内。

如果省略了工具坐标和工件坐标，则可通过当前的工具和工件坐标计算。

在位置数据中指定连接型数据时，将忽略附加轴的分量。

*仅指定位置型数据和齐次变换型数据时。

指定的位置数据为机器人的任一轴位于软件限位超程位置时，如果为将第1轴作为第1bit的软件限位超程，则返回启用1的6bit整数。

例：1轴和3轴为软件限位超程时，通过&B000101返回5。

Dim aaa As Position
Do
  aaa = CurPos + P(0, 0, 30)
  If OutRange(aaa) = 0 Then
    Move L, aaa
  Else
    Exit Do
  End If
Loop

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