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ID : 5936
Base
功能
设定从世界坐标原点观察到的机器人基础位置。
此指令对Ver.1.9.*以上的版本有效。
解说
设定从世界坐标原点观察到的机器人基础位置。
使用该功能时，需要将用户参数190号“启动时BASE编号”设定为1。
可自由设定机器人的基准位置。
例如，通过将设备图纸的原点设定为机器人的原点，可实现设备的坐标共享。
执行该指令时，必须获取机器人轴的控制权。
相关事项
注意事项
- 通过该指令设定的值在控制器电源OFF前有效，电源OFF后不保持该值。
- 希望在控制器的电源OFF后还要保持时，在多功能教导器中设定值，或是在WINCAPSIII设定值，然后发送到控制器。详细内容请参照协调功能指南“配置步骤”中的“基础坐标的设定”及“WINCAPSIII变更点”中的“基础坐标的设定”。
-
即使在控制器上变更基础设定，也不被反映到监视模型。
通过多功能教导器变更基础设定时，用WINCAPSIII接收控制器的基础设定，进行“排他控制数据输出”，发送到控制器，可以在监视模型中反映。但是，通过Base指令变更的基础设定在WINCAPSIII中无法接收，因此无法在监视模型中反映。请在WINCAPSIII变更基础设定。
应用示例
Robot0.TakeArm
Robot1.TakeArm
'机器人距离Y轴方向500、并排时的设定
Robot0.Base P(0,250,0,0,0,0)
Robot1.Base P(0,-250,0,0,0,0)
'机器人距离X轴方向500、相对时的设定
Robot0.Base P(-250,0,0,0,0)
Robot1.Base P(250,0,0,0,180)ID : 5936