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ID : 2271
ExclusiveControlStatus
功能
取得排他控制状态。
此指令对Ver.1.12.*以上的版本有效。
格式
ExclusiveControlStatus (模式[, 排他控制器编号])
指定项目
- 模式
- 通过整数型数据指定想获取的状态。
指定值 含义 状态 0 排他控制有效状态 ON：有效 OFF：无效 1 排他控制进入状态 ON：进入中 OFF：无进入 2 排他控制待机状态 ON：待机中 OFF：无待机 - 排他控制器编号
- 通过整数型数据指定排他控制器编号。省略时自身控制器的机器人成为对象。
0：排他控制IP(0)
1：排他控制IP(1)
2：排他控制IP(2)
3：排他控制IP(3)
返回值
将指定模式的状态设为32比特的比特列相应比特，通过整数型数据返回。
模式状态为ON时返回“1”，为OFF时返回“0”。
例
I0 = ExclusiveControlStatus( 1, 1 ) '取得机器人1的排他控制进入状态当返回值为“I0 = 5(&B101)”时，表示机器人1进入排除区域的0号和2号。
解说
取得指定的排他控制机器人的排他控制状态。
并用协调功能和排他控制功能时，可以使用机器人名(Robot0或Robot1等)指定获取状态的机器人。如果如下描述，可获取Robot1的状态。
I0 = Robot1.ExclusiveControlStatus( 1 )但是，如果机器人名和排他控制器编号两者都使用，则排他控制器变为有效。例如，描述如下。
I0 = Robot1.ExclusiveControlStatus( 1, 0 )忽略"Robot1"(子局)，获取排他控制器编号"0"(主局控制器)的状态。
机器人名可以从机器人控制器软件版本2.5.*以上或更高开始使用。如果是更早的版本，即使指定机器人名也无效。
例如，描述如下。
I0 = Robot1.ExclusiveControlStatus( 1 )忽略“Robot1”(从局控制器)，获取与自控制器相连的机器人状态。协调功能时，由于只有主局控制器执行机器人程序，因此可以获取连接主局控制器的机器人状态。
注意事项
-
应用示例
请参照功能指南的排他控制功能的“编程”。
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