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动作语句
动作语句是执行语句时包含附加轴的机器人执行动作的语句。
由当前位置向指定目标位置动作。
动作语句可指定目标位置、动作的插补方法和动作选项。可附带目标位置指定通过起始位移量和目标位置选项。
- 目标位置
- Move等语句通过位置型/齐次变换型/连接型数据直接指定目标位置。Approach等语句可将从自变量指定的基准位置偏移的位置指定为目标位置。目标位置会因语句而不同，因此请参照各参考内容。
- 通过起始位移量
- 通过指定通过起始位移量来指定执行下一行语句的时机。
- 目标位置选项
- 指定通过动作语句运行附加轴的时机。
- 动作的插补方法
- 指定移动至目标位置的路径。
- 动作选项
- 指定仅语句有效的选项。
动作语句一览
为PacScript的动作语句一览。
| 语句名 | 说明 |
|---|---|
| Approach | 执行工具坐标系指定的绝对动作。 |
| Depart | 通过工具坐标系指定执行相对动作。 |
| Draw | 执行相对动作。 |
| Drive | 执行各轴的相对动作。 |
| DriveA | 执行各轴的绝对动作。 |
| Move | 将机器人移至指定坐标。 |
| Move C | 描绘圆弧的同时将机器人移至指定坐标。 |
| Move S | 通过自由曲线插补移动机器人。 |
| Rotate | 沿指定轴周围做旋转动作。 |
| RotateH | 以近似矢量为轴，做旋转动作。 |
动作语句的注意事项
动作语句会出现如下错误
目标位置位于动作范围外
目标位置位于动作范围外时会发生“动作范围外”的错误。
CP动作和圆弧动作中目标位置与当前形态不同
CP动作和圆弧动作时会保持当前形态进行动作。单/双的形态不同会动作，但其它情况会发生“形态不一致”的错误。此时，将目标位置的形态设为“-1（沿用前值）”，即可执行动作。
CP动作中过载错误
CP动作的轨道通过特异点附近时，姿势急剧变化可能导致过载错误。请使用特异点回避功能等来避免此类情况。
在目标位置指定齐次变换型数据
在目标位置指定齐次变换型数据时，标准化计算指定的齐次变换型数据。标准化计算可能导致发生错误。参照“齐次变换型数据的标准化”。
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