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ID : 3043
GetAllSrvData
功能
以带时间戳的批量方式获取可通过GetSrvData、CurJnt获取的数据。
格式
GetAllSrvData
返回值
通过变体型排列返回获取的数据。
| 排列要素 | 数据型 | 单位 |
|---|---|---|
| 时间戳 | 双精度实数型 | ms |
| 各轴的位置指令值（直动轴）或者角度指令值（旋转轴） | 连接型 | mm or deg |
| 各轴的、位置当前值（直动轴）、或者角度当前值（旋转轴） | 连接型 | mm or deg |
| 电机角度偏差 | 连接型 | mm or deg |
| 电机速度当前值 | 连接型 | rpm |
| 电机电流绝对值 | 连接型 | 额定比 % |
| 电机转矩指令值 | 连接型 | 额定比 % |
| 负载率 | 连接型 | % |
| 工具端速度（工件坐标系、位置3分量以外为0） | 连接型 | mm/s |
| 工具端偏差（工件坐标系、位置3分量以外为0） | 连接型 | mm |
| 工具端速度（工具坐标系、位置3分量以外为0） | 连接型 | mm/s |
| 工具端偏差（工具坐标系、位置3分量以外为0） | 连接型 | mm |
注意事项
-
应用示例
Sub Main
Dim timeStamp As Double '时间戳
Dim cmdJntData As Joint '各轴的、位置指令值（直动轴）、或者角度指令值（旋转轴）
Dim curJntData As Joint '各轴的、位置当前值（直动轴）、或者角度当前值（旋转轴）
Dim jntErrData As Joint '电机角度偏差
Dim curVelData As Joint '电机速度当前值
Dim curCurrentData As Joint '电机电流绝对值
Dim cmdTrqData As Joint '电机扭矩指令值
Dim loadRateData As Joint ‘负载率
Dim tcpVelDataW As Joint '工具端速度（工件坐标）
Dim tcpErrDataW As Joint '工具端偏差（工件坐标）
Dim tcpVelDataT As Joint '工具端速度（工具坐标）
Dim tcpErrDataT As Joint '工具端偏差（工具坐标）
' 数据统一获取
Dim vntData As Variant
vntData = GetAllSrvData
‘ 展开至各数据
timeStamp = vntData(0)
cmdJntData = vntData(1)
curJntData = vntData(2)
jntErrData = vntData(3)
curVelData = vntData(4)
curCurrentData = vntData(5)
cmdTrqData = vntData(6)
loadRateData = vntData(7)
tcpVelDataW = vntData(8)
tcpErrDataW = vntData(9)
tcpVelDataT = vntData(10)
tcpErrDataT = vntData(11)
End SubID : 3043