最佳速度控制功能

为根据机器人的前端负荷或姿势，设定最佳速度、加速度的功能。可选择下表所示的4种模式。

最佳速度控制模式

模式0

为出厂时的默认模式。根据机器人的负荷条件值，设定PTP动作、CP动作时的最高速度和最高加速度。

设计时的循环时间的计算请参照相应机器人使用说明书的“定位时间”资料。

模式1

根据机器人的负荷条件值和动作中机器人的姿势，设定PTP动作时的最高速度和最高加速度。CP动作与模式0相同。

使用模式1时

需要缩短PTP动作的动作时间时，请设定为模式1。

通过机器锁定运行确认设定模式1时的动作时间。

使用模式1时的注意事项

• 动作中可能发生过载错误或偏差过大错误。调整时，请通过多功能教导器的过载预测值确认荷载率。

  错误	错误编码（*为轴编号(1～8)）
  过载错误	832040B*、832040C*、832040D*、832040E*
  偏差过大错误	8440451*

• 发生过载错误时，设定定时器和内部速度、加速度后调整电机负荷。
• 发生偏差过大错误时，调整速度、加速度。
• 根据动作速度，通过轨道可能发生20mm左右的变化。因此，障碍物附近的通过动作可能与障碍物发生干扰，所以请通过模式0执行。
• 使用目标位置的附加轴选项动作时，用户参数225号“最佳动作附加轴同步兼容模式”值不同，动作就会不同。希望使其能进行控制器版本Ver.2.4.0以前相同的动作时，请设定“1：低于Ver.2.4.0”。（该功能从Ver.2.4.*有效）

模式2

根据机器人的负荷条件值和动作中机器人的姿势，设定CP动作时的最高速度和最高加速度。PTP动作时与模式0相同。

使用模式2时

以下2种情况时，请设定为模式2。

• •需要缩短CP动作的动作时间时
  由于动作中可能自动降低速度，请通过机器锁定运行确认动作时间。
• •如果使用模式0或模式1，则CP动作中发生指令速度超限错误时、设定模式0或模式1时、CP动作时的轨道通过特异点附近或动作范围限制附近时，可能发生指令速度超限错误并停止。此时，如果设定为模式2，则速度将自动降低至指令速度限制内，可进行无错误动作。

使用模式2时的注意事项

• 动作中可能发生过载错误。调整时，请利用多功能教导器的过载预测值或WINCAPSIII的LOG功能确认负载率。发生过载错误时，设定定时器和内部速度、加速度后调整电机负荷。
• 根据动作速度，通过轨道可能发生20mm左右的变化。因此，障碍物附近的通过动作可能与障碍物发生干扰，所以请通过模式0执行。
• CP动作时，在等速移动区间,速度可能发生变化,因此需要等速移动作业时，请通过模式0或模式1执行。
• CP动作时可能发生指令加速度超限错误、偏差过大错误、指令速度过大错误。发生错误时，通过内部速度、内部加速度调整速度、加速度。另外，高速动作时可能发生最大5mm左右的轨迹偏离。动作附近有障碍物时，请降低速度后使用。
  

  错误	错误编码（*为轴编号(1～8)）
  指令加速度超限错误	8420404*
  偏差过大错误	8440451*
  指令速度过大错误	8420408*、8420409*、842040A*

• 在特异点附近速度降低动作中瞬时停止时，可能延长瞬时停止时间。但是，瞬时停止距离不变。

模式3

PTP动作时与模式1、CP动作时与模式2的动作相同。

机器人的限制

XR、SC机器人及MC8仅能设定模式0、2。