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ID : 5286
SingularAvoid
功能
使特异点回避功能有效/无效。
解说
使特异点回避功能有效/无效。
如果将特异点回避功能设为有效，则在直线、圆弧、自由曲线等CP动作中5轴通过0度附近时，可抑制4轴较大的旋转动作。
符合下述中的任一条件时，可转移至特异点回避动作。
- 执行CP动作命令（Move L等）时的当前位置的形态和目标位置的形态不同时。请参照用于判定的条件特异点回避等级设定。
- 执行CP动作命令（Move L等）时的当前位置的形态和目标位置的形态相同，并且，使手腕形态发生变化的情况比维持手腕形态的情况小4轴旋转量时。
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注意事项
- 为6轴机器人专用的功能。
- 在PTP动作中不起作用。
功能有效时，根据动作条件，动作中的姿势可能发生变化。1、2、3轴也可能进行较大动作，因此开始应在低速时进行动作确认，并在保证安全的同时缓慢提高速度。
- 功能无效时，即使在4轴无较大旋转并通过特异点的动作中，如果功能变为有效，姿势也可能发生变化。因此，在不希望TCP的位置、姿势发生变化的场所（狭窄场所等）进行动作时，请将特异点回避功能设为无效。
- 如果在一个CP动作中通过2个以上的特异点附近，则可能无法抑制4轴旋转。
- 以下条件齐备时可能会发生错误[0x81201403 : 未能在指定的移动时间内动作]。
- 特异点回避功能有效
- 动作开始位置和目标位置是完全相同的位置
- 指定Time选项
应用示例
Sub Main '开始程序。
TakeArm keep = 0 '获取机械臂组的控制权。
Move P,@E P1 '在P1上通过PTP动作移动。
SingularAvoid 2 '将特异点回避功能设为有效。
Move L,@0 P2 '在P2上通过CP动作移动。
SingularAvoid 0 '将特异点回避功能设为无效。
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End Sub '结束程序。ID : 5286