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ID : 5529
ForceValue
功能
获取力量控制的各种数据。
此指令对Ver.1.6.*以上的版本有效。
格式
ForceValue (数据编号[, 模式])
指定项目
- 数据编号
- 设定力量控制的要求数据的编号。(参照下表)
使用整数型数据指定。
数据编号1, 4~9, 13~15仅在带力感应器的柔顺控制时才有效。 - 模式
- 通过整数型数据指定。如果指定为“0”，则获取数据。如果指定为“-1”，则获取数据并复位值。可省略。省略时默认指定为“0”。
| 数据编号 | 内容 |
|---|---|
| 0 | 获取力量控制坐标系中的传感器值[N,Nm]。 |
| 1 | 获取传感器输出值[pulse/N,pulse/Nm]。 |
| 2 | 获取力量控制坐标系中力和力矩的正峰值[N,Nm]。 |
| 3 | 获取力量控制坐标系中力和力矩的负峰值[N,Nm]。 |
| 4 | 获取力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量（指令值）[mm,deg]。 |
| 5 | 获取力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值（指令值）[mm,deg]。 |
| 6 | 获取力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值（指令值）[mm,deg]。 |
| 7 | 获取力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量（当前值）[mm,deg]。 |
| 8 | 获取力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值（当前值）[mm,deg]。 |
| 9 | 获取力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值（当前值）[mm,deg]。 |
| 10 | 获取力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差[mm,deg]。 |
| 11 | 获取力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的正峰值[mm,deg]。 |
| 12 | 获取力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的负峰值[mm,deg]。 |
| 13 | 获取传感器值的力和力矩[N,Nm]。（Ver.1.7.*或更高版本） |
| 14 | 获取传感器值的力和力矩的正峰值[N,Nm]。（Ver.1.7.*或更高版本） |
| 15 | 获取传感器值的力和力矩的负峰值[N,Nm]。（Ver.1.7.*或更高版本） |
返回值
- 通过变体(Variant)型的1维排列返回数据编号的相应值。各要素为位置型数据。
解说
获取力量控制的各种数据。
关于力量控制功能，请参照功能指南的“力量控制功能”。
注意事项
- 5轴机器人无法使用。
- 带力感应器柔顺控制时，即使在力量控制功能未有效的状态下，也能获取感应器的数据（数据编号１、13、14、15）。如果指定其它数据编号，则会发生错误0x81201553“无法获取力量控制数据”。
- 通过ForceCtrl指令进行力量控制有效设定时，将通过ForceValue指令可获取的数据初始化为0，因此如果在执行ForceCtrl指令后立即执行ForceValue指令，则可能会输入初始化后的值。
应用示例
Sub Main
Dim vVal As Variant
Do
vVal = ForceValue( 0 ) '传感器值[N,Nm]
PrintDbg "X = ", vVal( 0 )
PrintDbg "Y = ", vVal( 1 )
PrintDbg "Z = ", vVal( 2 )
PrintDbg "RX = ", vVal( 3 )
PrintDbg "RY = ", vVal( 4 )
PrintDbg "RZ = ", vVal( 5 )
Delay 1
Loop
End Sub ID : 5529