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ID : 5528
ForceSensor
功能
对力感应器进行功能编号的相应处理。
解说
对力感应器进行功能编号的相应处理。
带力感应器的依从控制专用的指令。
关于带力感应器的依从功能，请参照功能指南的“带力感应器的依从功能”。
注意事项
- 该指令仅对垂直多关节型机器人（6轴机器人）有效。VP5轴机器人不能使用。
应用示例
Sub Main
Takearm keep = 1 '获取机械臂组的控制权。
Move P,@E P2 '移动至P2。
ForceParam 1,1,P(100,100,0,100,100,100) '设定与力量控制编号、坐标系、各要素外力相对应的 '阈值。
:
ForceSensor 0 '复位力感应器
:
ForceCtrl ON,1 '将力量控制功能（依从功能）设为有效。
Move L,@0 P3 '移动至P3。
:
'调出松开动作。
:
Move L,@0 P2 '移动至P2。
ForceCtrl False '力量控制功能（依从功能）设为无效。
:
End SubID : 5528