连接型

表示机器人教导位置的数据型。以机器人各轴的轴值为要素。要素数为8个。4轴机器人等的连接型数据也为8要素。

(J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, J8)

J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, J8

为各轴的轴值。

各个值均为单精度实数型数据。

“轴值”的单位为“deg”或“mm”。轴为旋转轴时使用“deg”，为直动轴时使用“mm”。

程序记述中直接值的代入

可按以下所示记述程序上直接值的表示方法。

例： J(10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80)

J(J1 [, J2 [, J3 [, J4 [, J5 [, J6 [, J7 [, J8 ]]]]]]])

J1

必须指定。为第1轴的轴值。

J2～J8

可省略。为各轴的轴值。省略时代入0。

全局变量

连接型数据全局变量为J型。

局部变量

使用“Joint”定义连接型数据的局部变量。

Dim aaa As Joint
aaa = J(10,20,30,40)

连接型数据的注意事项

不可只代入连接型数据的一部分要素。代入直接值时省略的要素中代入“0”。

Dim bbb As Joint
bbb = CurJnt
bbb = J(10) 'bbb为J(10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)。

即使在三维空间中处于同一位置，因机器人不同，连接型数据的值也会有所不同。

相关项目

Dim、CurJnt、LetJ、Joint、J2P、J2T、P2J、T2J