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ID : 190

DestTrn

功能

通过齐次变换型数据返回当前动作语句的目标位置。

格式

DestTrn

返回值

通过齐次变换型数据返回当前的动作目标位置。

解说

通过齐次变换型数据返回当前的动作目标位置。

机器人停止时，返回当前位置（指令值）。

相关项目

CurPos、 CurTrn、 CurJnt、 DestPos、 DestJnt

注意事项

通过中止动作的指令“Interrupt”和“MotionSkip”中断动作后，动作命令目标位置将发生变化。

应用示例

'!TITLE "获取动作命令目标位置"
' 通过T型获取当前的动作命令目标位置
Sub DestTrn_Sample

  Dim aaa As Position
  Dim bbb As Position

  TakeArm Keep = 1

  aaa = P( 500, 300, 500, 180, 0, 180, -1 )

  ' 开始向aaa的坐标位置动作后，移至下一个处理
  Move P, @P aaa, Next

  ' 在bbb中代入动作命令目标位置
  bbb = DestTrn 

  ' 在讯息输出视窗中显示动作命令目标位置
  PrintDbg bbb

End Sub

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