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ID : 216

Payload

功能

变更内部负荷条件的设定值。

格式

Payload 前端负载质量[， 负载重心位置[， 负载惯量]]

指定项目

前端负载质量
使用整数型数据指定前端负载质量。单位为g（克）。
负载重心位置
使用矢量型数据(V(X,Y,Z))指定负载重心位置。可省略。省略时的举动因用户参数220号“Payload command setting”而异。
0: 代入0矢量(V(0,0,0))。
1: 直接保留当前值。
负载重心惯量
使用矢量型数据(V(Ix,Iy,Iz))指定负载重心惯量。可省略。省略时的举动因用户参数220号“Payload command setting”而异。
0: 代入0矢量(V(0,0,0))。
1: 直接保留当前值。

解说

更改内部负荷条件值。

执行该语句时，任务必须获取机器人轴的控制权。

负载重心位置即从法兰（机械界面）开始的位置。各分量的单位为mm。

负载重心惯量即重心旋转的惯量。各分量的单位为kgcm²。参照“关于前端负荷惯量的计算”

切断控制器电源前设定值有效。再次启动控制器电源时，返回初始值。

相关项目

ChangeTool、 动作相关语句、计算前端负载惯量、

注意事项

在安全动作规格中，如果安全参数的“最大端负载质量”小于使用条件（用户参数）的“前端负载质量”，执行Payload指令时发生错误。（Ver.2.5.*或更高版本有效）

应用示例

'!TITLE "设定内部负载条件"
' 设定内部负载条件，通过编码值确认进行移动动作
Sub Sample_PayLoad 

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Joint

  aaa = J( -170, 0, 0, 0, 0, 0 )
  bbb = J( 170, 0, 0, 0, 0, 0 )

  TakeArm Keep = 1

  ' 将前端负载质量设定为7000g、通过V(0,100,150)设定负载重心位置
  PayLoad 7000, V( 0, 100, 150 )

  ' 将最佳速度控制功能设定为模式1
  SpeedMode 1

  ' 将外部速度设定为100
  ExtSpeed 100

  ' 将内部速度设定为100
  Speed 100

  ' 从当前位置向aaa移动
  Move P, @E aaa

  ' 将外部速度设定为10
  ExtSpeed 10

  ' 从当前位置向bbb移动
  Move P, @E bbb

End Sub

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